西北工業(yè)大學(xué)自動控制原理-展示頁
2025-05-12 08:02本頁面
【正文】 p k11( ) ( ) ( 2 1 )??? ? ? ? ? ? ? ? ???()a a am n m n? ? ? ? ? ? ?( 2 1 )aknm?????167。 mnka ??? ?? )12(證明 : (1) 根軌跡方程 1 *()()njjmiispKsz???????()nmas ?? ? ?1( ) ( )n m n m n maas s n m s? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?11() nma j ijin m p z??? ? ? ???nnnjjmmmiis p ss z s1111()()??????????nmn m n mjijis p z s 111()? ? ???? ? ? ???mmmiis z s 11() ??????nnnjjs p s 11() ?????nms?mnniis z s 11() ?????nm njijip z s 111() ???????nm nmjijip z s 111() ????????njjmiispsz1()()??????167。 167。 定理 : 若系統(tǒng)有 2個開環(huán)極點， 1個開環(huán)零點，且在復(fù)平面存在根軌跡， 則復(fù)平面的根軌跡一定是以該零點為圓心的圓弧。 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對稱性和連續(xù)性： 根軌跡的分支數(shù) = 系統(tǒng)階數(shù)；根軌跡連續(xù)且對稱于實軸。 利用根軌跡分析系統(tǒng)性能 167。 繪制根軌跡的基本法則 167。自動控制原理 西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院 自 動 控 制 原 理 教 學(xué) 組 自動控制原理 本次課程作業(yè) (15) 4 2, 3 4 4, 8（選做） 自動控制原理 （第 15 講） 167。 根軌跡法的基本概念 167。 廣義根軌跡 167。 4 根軌跡法 課程回顧 （ 1） ? 根軌跡： 系統(tǒng)某一參數(shù)由 0 → ∞ 變化時，閉環(huán) 極 點 在 s 平面相應(yīng)變化所描繪出來的軌跡 ? 閉環(huán)極點 與開環(huán)零點、開環(huán)極點及 K* 均有關(guān) 相角條件： 模值條件： ? 根軌跡方程 ? K與 K*的關(guān)系 ? 閉環(huán)零點 = 前向通道零點 + 反饋通道極點 課程回顧 （ 2） 法則 1 根軌跡的起點和終點： 根軌跡起始于開環(huán)極點，終止于
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