【正文】 。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。有時候覺得自己像個神經(jīng)病。實(shí)例：在存在的圖形上寫一段有黑體、有斜體、有整體的句子。MATLAB 產(chǎn)品族可以用來進(jìn)行以下各種工作：數(shù)值分析、數(shù)值和符號計(jì)算、工程與科學(xué)繪圖、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真、數(shù)字圖像處理技術(shù)數(shù)字信號處理技術(shù)、通訊系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真、財務(wù)與金融工程。sys=tf(num,den,1)。 開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)的Z變換，T0=1sT0=1時閉環(huán)Z傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的特征方程 系統(tǒng)根軌跡圖在離散系統(tǒng)根軌跡圖上，虛線表示的是單位元，由理論分析可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有極點(diǎn)位于z平面的單位圓內(nèi)時，該離散系統(tǒng)是穩(wěn)定的所以用鼠標(biāo)點(diǎn)擊曲線將彈出一個提示框，其中各參數(shù)含義如下：Gain：根軌跡增益的值Pole：當(dāng)前點(diǎn)的坐標(biāo)值Damping：阻尼系數(shù)Overshoot：超調(diào)量Frequency：該條根軌跡分支當(dāng)前點(diǎn)對應(yīng)的頻率值實(shí)驗(yàn)由根軌跡與虛軸的交點(diǎn)可以確定K值范圍特征根在虛軸上，系統(tǒng)就是臨界穩(wěn)定，系統(tǒng)輸出是等幅振蕩。C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。)。（8）gtext(39。ti=[3,6,14,21,28]。在工業(yè)過程控制中，通常要保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，對給定量的變化能迅速跟蹤，超調(diào)量小。 曲線圖 實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1） 積分控制通常和比例控制或比例積分控制聯(lián)合作用，構(gòu)成PD控制或PID控制。)。gtext(39。（5） step(sys)。（2）對穩(wěn)態(tài)誤差的影響 加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。（4） 單位反饋函數(shù)。gtext(39。kp=39。一般情況下，提高是通過增大K來實(shí)現(xiàn)的，而的往往是通過減小K完成的，其中機(jī)電時間常數(shù)T在電動機(jī)選定后是一個不可調(diào)的確定參數(shù)。(6) 單位負(fù)反饋。)。gtext(39。K=39。（1）t=linspace(0,20,200)（2）num=1。根據(jù)ξ值的大小可以間接判斷一個二階系統(tǒng)的暫態(tài)特性 1，單位階躍響應(yīng)應(yīng)為單調(diào)曲線，沒有超調(diào)和震蕩，但調(diào)整時間較長，系統(tǒng)反應(yīng)遲緩。y(1:7)，取出17個數(shù)(9) grid on是打開網(wǎng)格,grid off是關(guān)閉網(wǎng)格,而grid是切換兩種狀態(tài),如果在grid off的狀態(tài)下,輸入grid,相當(dāng)于grid on,相反,如果在grid on狀態(tài)下輸入grid 等價于grid 。用法：linspace(x1,x2,N)。sigma=39。)。(9)gtext(39。(1)num=wn*wn。sigma=[0,]。(8)grid。sigma=39。gtext(39。linspace用于創(chuàng)建向量。(8) plot(x,y)，以x,y為坐標(biāo)軸畫出圖像。因此，一般希望二階系統(tǒng)工作在sigma=，調(diào)整時間較短的響應(yīng)過程。K=[,]。（9）gtext(39。)。K=39。(5) 表示開環(huán)傳遞函數(shù)，tf（分子，分母）,賦值給S1。提高可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，增大提高系統(tǒng)的阻尼程度，從而縮短調(diào)整時間。（6）endgtext(39。)。（3） I從1到5，表示循環(huán)。 d:Kp太小，又會使系統(tǒng)動作緩慢。（4） sys=feedback(G1*G,1)。)。tou=339。 (8)點(diǎn)擊依次獲取tou的值。（4） PID控制器的參數(shù)必須根據(jù)工程問題的具體要求來考慮。（1）kp=2。)。ti=2139。 (4)比例積分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。實(shí)驗(yàn)四 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍如圖3所示的離散線性系統(tǒng)，采樣周期Ts=1s，其中，對象模型，零階保持器。rlocfind：計(jì)算給定一組根的根軌跡增益。den=[1,]。 使用\bf，\it，\rm表示黑體，斜體，正體字符，特別注意大括號{ }的用法。用一些事情，總會看清一些人。學(xué)習(xí)參考