自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告-wenkub.com
2025-07-17 05:49 本頁(yè)面
【正文】 你必須努力，當(dāng)有一天驀然回首時(shí)，你的回憶里才會(huì)多一些色彩斑斕，少一些蒼白無(wú)力。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。畫(huà)圖x=0::8。)。MATLAB 的應(yīng)用范圍非常廣，包括信號(hào)和圖像處理、通訊、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、測(cè)試和測(cè)量、財(cái)務(wù)建模和分析以及計(jì)算生物學(xué)等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。所以K值得穩(wěn)定范圍是從0開(kāi)始的一段區(qū)間。rlocus(sys)rlocfind(sys)代碼解釋分析rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。 分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。這個(gè)w就是等幅振蕩的角頻率。sys=tf(num,den,1)。二、實(shí)驗(yàn)要求 寫(xiě)出開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； 對(duì)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行Z變換，并代入Ts=1s； 寫(xiě)出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 寫(xiě)出系統(tǒng)的特征方程； 繪制根軌跡，并分析根軌跡； 用鼠標(biāo)單擊根軌跡與單位圓的交點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)…。TI太小，系統(tǒng)可能不穩(wěn)定，且振蕩次數(shù)較多；TI太大，對(duì)系統(tǒng)的影響將削弱；當(dāng)TI較適合時(shí)，系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程特性比較理想。（7）使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。（2）分別給ti賦值。gtext(39。)。ti=639。（7）endgtext(39。（2）for i=1:5（3） G1=tf([kp,kp/ti(i)],[1,0])。 實(shí)驗(yàn)要求設(shè)置比例=2，積分時(shí)間常數(shù)=3， 6， 14， 21， 28，試在各個(gè)比例積分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；分析積分控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響；解釋和說(shuō)明程序代碼。在不同干擾下輸出應(yīng)能保持在給定值附近，控制量盡可能地小，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)控制應(yīng)保持穩(wěn)定。（3） 對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：微分環(huán)節(jié)的加入，可以在誤差出現(xiàn)或變化瞬間，按偏差變化的趨向進(jìn)行控制。（2） 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響：微分時(shí)間的增加即微分作用的增加可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，如減少超調(diào)量，縮短調(diào)節(jié)時(shí)間等。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。)。tou=39。（8）gtext(39。（6） hold on。tou=[0,3]。但加大Kp只是能夠減少穩(wěn)態(tài)誤差，不能夠完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。 b:Kp偏大，則振蕩次數(shù)增加，調(diào)節(jié)時(shí)間加長(zhǎng)。（5） 求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。) 代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。kp=39。gtext(39。)。（4） step(G)。因此，系統(tǒng)的響應(yīng)速度和阻尼程度之間存在一定的矛盾。曲線圖 實(shí)驗(yàn)結(jié)論在T 一定時(shí)，K值增大，響應(yīng)速度提高，調(diào)整時(shí)間增大，超調(diào)量減?。籏=1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)是單調(diào)衰減的，K1時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)是超調(diào)衰減的。(7) 求系統(tǒng)在時(shí)間t內(nèi)的單位階躍響應(yīng)。（3） 卷積，用于表示S(TS+1)。代碼函數(shù)理解分析（1） ,；（2） 用于創(chuàng)建向量。)。K=39。gtext(39。)。（7）endplot(t,y(:,1:6))。den=conv([1,0],[T,1])。由已知條件可以求得隨動(dòng)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其中TM為機(jī)電時(shí)間常數(shù)，K為開(kāi)環(huán)增益。 =1，響應(yīng)為單調(diào)曲線，調(diào)整時(shí)間比ξ1的情況短。 曲線圖 實(shí)驗(yàn)結(jié)論從二階系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)曲線可以看出：無(wú)阻尼響應(yīng)（sigma=0）為等幅震蕩，沒(méi)有調(diào)節(jié)作用；過(guò)阻尼和臨界阻尼（sigma=1）是單調(diào)衰減的，不存在超調(diào)的現(xiàn)象；欠阻尼（0sigma1）是有超調(diào)衰減的過(guò)程，隨著阻尼比的減小單位階躍響應(yīng)的震蕩特性加強(qiáng)。(10) gtext是運(yùn)用鼠標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注，不能進(jìn)行計(jì)算。(6) 被控函數(shù)與比例系數(shù)相乘再反饋回來(lái)形成閉環(huán)。功能：linspace是Matlab中的一個(gè)指令,用于產(chǎn)生x1,、xN分別為起始值、終止值、元素個(gè)數(shù)。 代碼函數(shù)理解分析(1) 給賦值。)。sigma=39。gtext(39。)。sigma=039。
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