自動控制實驗報告(文件)
【正文】 I太大，積分作用太弱，則不能減少余差。 分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。rlocus(sys)rlocfind(sys) 代碼解釋分析rlocus：求系統(tǒng)根軌跡。實驗四 確定使計算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍如圖3所示的離散線性系統(tǒng)，采樣周期Ts=1s，其中，對象模型，零階保持器。三、實驗內(nèi)容程序代碼num=[,]。rlocfind：計算給定一組根的根軌跡增益。根據(jù)的特征方程寫出Routh計算表， 2 1 0 0 根據(jù)Routh計算表第一列，由不等式： K0 0 0 求得滿足二階線性數(shù)字控制系統(tǒng)穩(wěn)定要求的開環(huán)增益K的取值范圍為： 0K課外學(xué)習(xí) MATLAB是美國MathWorks公司出品的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件，用于算法開發(fā)、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)分析以及數(shù)值計算的高級技術(shù)計算語言和交互式環(huán)境，主要包括MATLAB和Simulink兩大部分。附加的工具箱（單獨提供的專用 MATLAB 函數(shù)集）擴(kuò)展了 MATLAB 環(huán)境，以解決這些應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)特定類型的問題。Matlab圖形中允許用TEX文件格式來顯示字符。y=sin(x)。在紛雜的塵世里，為自己留下一片純靜的心靈空間，不管是潮起潮落，也不管是陰晴圓缺，你都可以免去浮躁，義無反顧，勇往直前，輕松自如地走好人生路上的每一步3. 花一些時間，總會看清一些事。努力過后，才知道許多事情，堅持堅持，就過來了。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。有時候覺得自己像個神經(jīng)病。This {\bfis a sin} {\itcurve.} I {\itlike it} {\rmvery much.}y=x^{abcd}y=x_{abcd}\int_{x_0}^{x_n}1. 若不給自己設(shè)限，則人生中就沒有限制你發(fā)揮的藩籬。實例：在存在的圖形上寫一段有黑體、有斜體、有整體的句子。\alpha^\beta_239。MATLAB 產(chǎn)品族可以用來進(jìn)行以下各種工作：數(shù)值分析、數(shù)值和符號計算、工程與科學(xué)繪圖、控制系統(tǒng)的設(shè)計與仿真、數(shù)字圖像處理技術(shù)數(shù)字信號處理技術(shù)、通訊系統(tǒng)設(shè)計與仿真、財務(wù)與金融工程。用鼠標(biāo)點擊曲線將彈出一個提示框，其中各參數(shù)含義如下：Gain：根軌跡增益的值Pole：當(dāng)前點的坐標(biāo)值Damping：阻尼系數(shù)Overshoot：超調(diào)量Frequency：該條根軌跡分支當(dāng)前點對應(yīng)的頻率值由圖可見，一個極點位于單位圓上，一個位于單位圓中，因此，系統(tǒng)在K=0時是穩(wěn)定的；隨著K值得增大，兩條根軌跡離開單位圓，系統(tǒng)變得不穩(wěn)定；隨著K值繼續(xù)增大，雖然有一個極點落在單位圓內(nèi)，但是另一個極趨向?qū)嵼S的無窮遠(yuǎn)處，系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。sys=tf(num,den,1)。二、實驗要求 寫出開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； 對開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行Z變換，并代入Ts=1s； 寫出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 寫出系統(tǒng)的特征方程； 繪制根軌跡，并分析根軌跡； 用鼠標(biāo)單擊根軌跡與單位圓的交點，發(fā)現(xiàn)…。 開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)開環(huán)傳遞函數(shù)的Z變換，T0=1sT0=1時閉環(huán)Z傳遞函數(shù) 系統(tǒng)的特征方程 系統(tǒng)根軌跡圖在離散系統(tǒng)根軌跡圖上，虛線表示的是單位元，由理論分析可知，系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的所有極點位于z平面的單位圓內(nèi)時，該離散系統(tǒng)是穩(wěn)定的所以用鼠標(biāo)點擊曲線將彈出一個提示框，其中各參數(shù)含義如下：Gain：根軌跡增益的值Pole：當(dāng)前點的坐標(biāo)值Damping：阻尼系數(shù)Overshoot：超調(diào)量Frequency：該條根軌跡分支當(dāng)前點對應(yīng)的頻率值實驗由根軌跡與虛軸的交點可以確定K值范圍特征根在虛軸上，系統(tǒng)就是臨界穩(wěn)定，系統(tǒng)輸出是等幅振蕩。
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