【正文】 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其中TM為機(jī)電時(shí)間常數(shù)，K為開環(huán)增益。(6) 被控函數(shù)與比例系數(shù)相乘再反饋回來形成閉環(huán)。sigma=39。 y(:,j)=step(sys,t)。(2)for j=1:7(3) den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)])。sigma=39。若缺省N,默認(rèn)點(diǎn)數(shù)為100。 =0，輸出為等幅震蕩，系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。（10）gtext(39。linspace是Matlab中的一個(gè)指令，用于產(chǎn)生x1,x2之間的N點(diǎn)行矢量。對(duì)比二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，找出K、T與、的關(guān)系，二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，一般二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)= ，因?yàn)槎A系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)中機(jī)電時(shí)間常數(shù)T=1對(duì)比得K= 的平方， 2ξ =1 當(dāng)T不為1時(shí)， 實(shí)驗(yàn)三 理解PID控制器對(duì)系統(tǒng)性能的影響，進(jìn)行PID控制器的設(shè)計(jì) 對(duì)于如圖2所示的負(fù)反饋控制系統(tǒng)，被控對(duì)象和反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)如下：Gc(s)Go(s)H(s)Y(s)R(s)C(s) 圖2 典型的負(fù)反饋控制系統(tǒng)方框圖其中，（一） 比例控制P 實(shí)驗(yàn)要求, ， ， ， 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；分析比例系數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響；理解程序代碼及函數(shù)的含義。)。 （二） 比例微分控制PD 實(shí)驗(yàn)要求設(shè)置=2，微分時(shí)間常數(shù)=0， ， ， ， 3，試在各個(gè)比例微分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；分析微分控制對(duì)系統(tǒng)性能的影響；解釋和說明程序代碼。)。適當(dāng)加大比例控制，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。（4） sys=feedback(G1*G,1)。ti=2839。 分析系統(tǒng)穩(wěn)定性隨K值變化的規(guī)律； 近似得出系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。rlocfind：計(jì)算給定一組根的根軌跡增益。y=sin(x)。歲月是有情的，假如你奉獻(xiàn)給她的是一些色彩，它奉獻(xiàn)給你的也是一些色彩。\alpha^\beta_239。二、實(shí)驗(yàn)要求 寫出開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)； 對(duì)開環(huán)傳遞函數(shù)進(jìn)行Z變換，并代入Ts=1s； 寫出閉環(huán)Z傳遞函數(shù)； 寫出系統(tǒng)的特征方程； 繪制根軌跡，并分析根軌跡； 用鼠標(biāo)單擊根軌跡與單位圓的交點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)…。 （2） 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能影響：積分控制通常影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。ti=1439。（三） 比例積分控制PI， 其中，是比例系數(shù)，是積分時(shí)間常數(shù)，二者可調(diào)節(jié)。 (4)比例微分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。)。 曲線圖四、實(shí)驗(yàn)結(jié)論比例系數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響（1）對(duì)動(dòng)態(tài)特性的影響 a:比例系數(shù)Kp加大，使系統(tǒng)的動(dòng)作靈敏，速度加快。)。(10) 點(diǎn)擊獲取K的值。K=39。（6） y(:,j)=step(sys,t)。）,前提是已經(jīng)有圖,輸入之后打開圖,就提示你確定輸入位置了。)。sigma=39。.. . . ..計(jì)算機(jī)控制原理實(shí)驗(yàn)報(bào)告 姓名：房甜甜 學(xué)號(hào)：130104010072 班級(jí)：計(jì)算機(jī)三班 指導(dǎo)教師：胡玉琦 完成時(shí)間：2015年10月11日實(shí)驗(yàn)一 二階系統(tǒng)閉環(huán)參數(shù)和對(duì)時(shí)域響應(yīng)的影響 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 研究二階系統(tǒng)閉環(huán)參數(shù)和對(duì)時(shí)域響應(yīng)的影響2. 研究二階系統(tǒng)不同阻尼比下的響應(yīng)曲線及系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(10)gtext(39。sigma=39。你想輸入的內(nèi)容39。（5） sys=feedback(s1,1)