自動控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告-文庫吧資料
2024-08-02 05:49本頁面
【正文】 C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益范圍。（3） 對系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：積分控制有助于消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度，但若TI太大，積分作用太弱，則不能減少余差。 （2） 對系統(tǒng)的動態(tài)性能影響：積分控制通常影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 (8)點(diǎn)擊依次獲取ti的值。（6）求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。 (3)I從1到5，表示循環(huán)。代碼解釋分析（1）表示系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。ti=2839。)。gtext(39。ti=1439。)。（8）gtext(39。ti=339。（6） hold on。（4） sys=feedback(G1*G,1)。ti=[3,6,14,21,28]。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容程序代碼G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1]))。（三） 比例積分控制PI， 其中，是比例系數(shù)，是積分時間常數(shù)，二者可調(diào)節(jié)。一般來說，要同時滿足這些要求是很難做到的，必須根據(jù)系統(tǒng)的具體情況，滿足主要的性能指標(biāo)，同時兼顧其它方面的要求。在工業(yè)過程控制中，通常要保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，對給定量的變化能迅速跟蹤，超調(diào)量小。它引進(jìn)一個早期的修正作用，有助于增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。另外微分作用有可能放大系統(tǒng)的噪聲，降低系統(tǒng)的抗干擾能力。適當(dāng)加大比例控制，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。 曲線圖 實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1） 積分控制通常和比例控制或比例積分控制聯(lián)合作用，構(gòu)成PD控制或PID控制。（7）使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。 (4)比例微分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。（2） 分別給tou賦值。)。gtext(39。tou=39。)。gtext(39。tou=39。)。（7）endgtext(39。（5） step(sys)。（2）for i=1:5（3） G1=tf([kp*tou(i),kp],1)。（1）kp=2。 （二） 比例微分控制PD 實(shí)驗(yàn)要求設(shè)置=2，微分時間常數(shù)=0， ， ， ， 3，試在各個比例微分系數(shù)下，繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線；分析微分控制對系統(tǒng)性能的影響；解釋和說明程序代碼。（2）對穩(wěn)態(tài)誤差的影響 加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。 c:Kp太大，系統(tǒng)會趨向于不穩(wěn)定。 曲線圖四、實(shí)驗(yàn)結(jié)論比例系數(shù)對系統(tǒng)性能的影響（1）對動態(tài)特性的影響 a:比例系數(shù)Kp加大，使系統(tǒng)的動作靈敏，速度加快。（6） 使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。（4） 單位反饋函數(shù)。（2） 分別給kp賦值。kp=39。)。gtext(39。kp=39。)。（7）gtext(39。kp=39。（5） hold on。（2）for i=1:5（3） G=feedback(kp(i)*G,1)。對比二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，找出K、T與、的關(guān)系，二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)，一般二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)= ，因?yàn)槎A系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù)中機(jī)電時間常數(shù)T=1對比得K= 的平方， 2ξ =1 當(dāng)T不為1時， 實(shí)驗(yàn)三 理解PID控制器對系統(tǒng)性能的影響，進(jìn)行PID控制器的設(shè)計(jì) 對于如圖2所示的負(fù)反饋控制系統(tǒng)，被控對象和反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)如下：Gc(s)Go(s)H(s)Y(s)R(s)C(s) 圖2 典型的負(fù)反饋控制系統(tǒng)方框圖其中，（一） 比例控制P 實(shí)驗(yàn)要求, ， ， ， 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；分析比例系數(shù)對系統(tǒng)性能的影響；理解程序代碼及函數(shù)的含義。一般情況下，提高是通過增大K來實(shí)現(xiàn)的，而的往往是通過減小K完成的，其中機(jī)電時間常數(shù)T在電動機(jī)選
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