20xx自動(dòng)控制理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告(2)-文庫(kù)吧資料
2024-08-27 21:12本頁(yè)面
【正文】 冪排列構(gòu)成的系數(shù)向量；poles為所求系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)；k為相應(yīng)的根軌跡增益；p為系統(tǒng)給定的閉環(huán)極點(diǎn)。在不帶輸出變量引用函數(shù)時(shí)，rolcus( )可在當(dāng)前圖形窗口中繪制出系統(tǒng)的根軌跡圖。rlocus( )函數(shù)既適用于連續(xù)系統(tǒng)，也適用于離散系統(tǒng)。降價(jià)后2階系統(tǒng)39。原系統(tǒng)239。step(num,den)。num=。)。step(num0,den0,39。num0=44*[1 ]。降價(jià)后2階系統(tǒng)39。原系統(tǒng)139。step(num,den)。num=。)。step(num0,den0,39。num0=44。 3．利用MATLAB計(jì)算系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差對(duì)于圖22所示的反饋控制系統(tǒng)，根據(jù)誤差的輸入端定義，利用拉氏變換終值定理可得穩(wěn)態(tài)誤差ess圖22 反饋控制系統(tǒng)在MATLAB中，利用函數(shù)dcgain( )可求取系統(tǒng)在給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差，其調(diào)用格式為ess=dcgain (nume,dene)其中，ess為系統(tǒng)的給定穩(wěn)態(tài)誤差；nume和dene分別為系統(tǒng)在給定輸入下的穩(wěn)態(tài)傳遞函數(shù)的分子和分母多項(xiàng)式的系數(shù)按降冪排列構(gòu)成的系數(shù)行向量例24 已知單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為試求該系統(tǒng)在單位階躍和單位速度信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。當(dāng)pzmap( )函數(shù)不帶輸出變量時(shí)，可在當(dāng)前圖形窗口中繪制出系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖；當(dāng)帶有輸出變量時(shí)，也可得到零極點(diǎn)位置，如需要可通過(guò)pzmap(p,z)繪制出零極點(diǎn)圖，圖中的極點(diǎn)用“”表示，零點(diǎn)用“o”表示。MATLAB中根據(jù)特征多項(xiàng)式求特征根的函數(shù)為roots( )，其調(diào)用格式為r=roots(p)其中，p為特征多項(xiàng)式的系數(shù)向量；r為特征多項(xiàng)式的根。判斷一個(gè)線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的一種最有效的方法是直接求出系統(tǒng)所有的極點(diǎn)，然后根據(jù)極點(diǎn)的分布情況來(lái)確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。例22 若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為試?yán)肕ATLAB求出其用分子和分母多項(xiàng)式表示的傳遞函數(shù)。當(dāng)傳遞函數(shù)的分子或分母由若干個(gè)多項(xiàng)式乘積表示時(shí)，它可由MATLAB 提供的多項(xiàng)式乘法運(yùn)算函數(shù)conv( )來(lái)處理，以獲得分子和分母多項(xiàng)式向量，此函數(shù)的調(diào)用格式為 p=conv(p1,p2)其中，p1和p2分別為由兩個(gè)多項(xiàng)式系數(shù)構(gòu)成的向量，而p為p1和p2多項(xiàng)式的乘積多項(xiàng)式系數(shù)向量。即num=[b0,b1 ,…, bm]。并將測(cè)
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