【正文】 如下圖形：（3）分別取=，1實驗代碼：num7=[]。G6=tf(num6,den6)。 num6=[1]。den5=[1 3 1]。G4=tf(num4,den4)。 num4=[1]。den3=[1 1 1]。G2=tf(num2,den2)。5）超調(diào)量=（）/1*100%=9%（2）取ζ分別為0，1，2，分別求出單位階躍響應(yīng)實驗代碼：num2=[1]。4），即允許的誤差取2%時，ts=。2）找到縱坐標(biāo)為首次為1的點，即tr=。den1=[1 6 25]。（4）觀察上述實驗結(jié)果，分析這兩個特征參數(shù)對系統(tǒng)暫態(tài)特性的影響。（2）=1 ，ζ從0 變化到2，求此系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。 //建立系統(tǒng)傳遞函數(shù)模型T=feedback(G,1)。den=[1 2 0]。三、實驗內(nèi)容已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)前向通道的傳遞函數(shù)為試用MATLAB 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。Full View：滿界面顯示模式。Grid：顯示和關(guān)閉網(wǎng)格。System：選擇需要仿真的系統(tǒng)。Viewer Preferences 選項：對當(dāng)前窗口的坐標(biāo)、顏色、字體、響應(yīng)曲線的特性參數(shù)等屬性進(jìn)行設(shè)置。2）【Edit】菜單Plot Configuration 選項：對顯示窗口及顯示內(nèi)容進(jìn)行配置。Toolbox preferences 選項：屬性設(shè)置功能，可以設(shè)置控制系統(tǒng)中得各種屬性值。1）【File】菜單Import 選項：可以從Workspace 或MAT 文件中導(dǎo)入系統(tǒng)模型。在命令窗口中鍵入litview 即可啟動LTI Viewer。系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)可以根據(jù)上述定義，在響應(yīng)曲線上用鼠標(biāo)讀取關(guān)鍵點或通過搜索曲線對應(yīng)的數(shù)值向量中關(guān)鍵點來確定。（5）超調(diào)量σ ：響應(yīng)曲線的最大值和穩(wěn)態(tài)值之差，通常用百分比表示其中y(t )為響應(yīng)曲線。2%或177。（3）峰值時間tp ：響應(yīng)曲線第一次到達(dá)最大值的時間。二、實驗原理系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)控制系統(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)常以一組時域量值的形式給出，這些指標(biāo)通常由系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)定義出來，這些指標(biāo)分別為：（1）延遲時間 td ：響應(yīng)曲線首次到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的50%所需的時間。 實驗2 控制系統(tǒng)的暫態(tài)特性分析 一、實驗?zāi)康膶W(xué)習(xí)和掌握利用MATLAB 進(jìn)行系統(tǒng)時域響應(yīng)求解和仿真的方法。零極點圖之前在理論課上畫過，這次實驗用MATLAB得以實現(xiàn)，非常直觀和準(zhǔn)確。G=G1*feedback(G2,H2,+1)。den4=[1 6 8]。H2=tf(num3,den3)。num3=[1 3]。den2=[1 1 0]。den1=[1 1]。Gtf=feedback(G,H,1)實驗結(jié)果：Gtf = s^2 + s + 6 s^4 + s^3 + 2 s^2 + s + 6已知如圖E22 所示的系統(tǒng)框圖 試用MATLAB 求該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。H=G2。den3=[1 0]。G2=tf(num2,den2)。num2=[1]。den1=[1 1]。G3=zpk(z,p,k)G=G1*G2*G3實驗結(jié)果：G1 = 2 s^2 + 6 s + 5 s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2G2 = s^2 + 4 s + 1 s^3 + 9 s^2 + 8 sG3 = 5 (s+3) (s+7) (s+1) (s+4) (s+6) G = 10 (s+) (s+3) (s+7) (s+) (s^2 + 3s + ) s (s+8) (s+6) (s+4) (s+2) (s+1)^4已知如圖E21 所示的系統(tǒng)框圖 試用MATLAB 求該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。p=[1 4 6]。den2=[1 9 8 0]。den1=[1 4 5 2]。實驗結(jié)果：（1）系統(tǒng)矩陣 a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 1 0 x3 0 0 0 1 x4 1 2 3 4 b = u1 x1 0 x2 0 x3 0 x4 1 c = x1 x2 x3 x4 y1 10 2 0 0 d = u1 y1 02）再創(chuàng)建ZPK對象模型：Gzpk = a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 1 0 x3 0 0 0 1 x4 1 2 3 4 b = u1 x1 0 x2 0 x3 0 x4 1 c = x1 x2 x3 x4 y1 10 2 0 0 d = u1 y1 0（3）傳遞函數(shù)：Gtf = 2 s + 10 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1（4）零極點圖：已知三個系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分別為 試用