【正文】 用一些事情，總會(huì)看清一些人。 rlocfind：計(jì)算給定一組根的根軌跡增益。 (4)比例積分傳遞函數(shù)（5）單位負(fù)反饋函數(shù)。)。（4） PID控制器的參數(shù)必須根據(jù)工程問(wèn)題的具體要求來(lái)考慮。tou=339。（4） sys=feedback(G1*G,1)。（3） I從1到5，表示循環(huán)。（6）endgtext(39。(5) 表示開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)，tf（分子，分母）,賦值給S1。)。K=[,]。(8) plot(x,y)，以x,y為坐標(biāo)軸畫出圖像。gtext(39。(8)grid。(1)num=wn*wn。)。用法：linspace(x1,x2,N)。根據(jù)ξ值的大小可以間接判斷一個(gè)二階系統(tǒng)的暫態(tài)特性 1，單位階躍響應(yīng)應(yīng)為單調(diào)曲線，沒(méi)有超調(diào)和震蕩，但調(diào)整時(shí)間較長(zhǎng)，系統(tǒng)反應(yīng)遲緩。K=39。)。一般情況下，提高是通過(guò)增大K來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而的往往是通過(guò)減小K完成的，其中機(jī)電時(shí)間常數(shù)T在電動(dòng)機(jī)選定后是一個(gè)不可調(diào)的確定參數(shù)。gtext(39。（2）對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 加大比例系數(shù)Kp，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減少穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制精度。gtext(39。 曲線圖 實(shí)驗(yàn)結(jié)論（1） 積分控制通常和比例控制或比例積分控制聯(lián)合作用，構(gòu)成PD控制或PID控制。ti=[3,6,14,21,28]。)。C(s)R(s)圖3 離散線性系統(tǒng)方框圖 實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 確定使計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的開(kāi)環(huán)增益范圍。sys=tf(num,den,1)。實(shí)例：在存在的圖形上寫一段有黑體、有斜體、有整體的句子。只有你自己才能把歲月描畫成一幅難以忘懷的人生畫卷。Matlab圖形中允許用TEX文件格式來(lái)顯示字符。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容程序代碼num=[,]。（3） 對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：積分控制有助于消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的控制精度，但若TI太大，積分作用太弱，則不能減少余差。gtext(39。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容程序代碼G=tf(1,conv(conv([1,1],[2,1]),[5,1]))。（7）使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。tou=39。 c:Kp太大，系統(tǒng)會(huì)趨向于不穩(wěn)定。kp=39。 K和T一起決定和的大小。gtext(39。（8）grid。在欠阻尼響應(yīng)中，sigma==1時(shí)的更短的調(diào)整時(shí)間，而且震蕩特性也不嚴(yán)重，%25%之間。(2) 用于創(chuàng)建向量。gtext(39。R(s)C(s)圖1 典型二階系統(tǒng)方框圖 程序代碼wn=1。sigma=039。)。(10) gtext是運(yùn)用鼠標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注，不能進(jìn)行計(jì)算。den=conv([1,0],[T,1])。K=39。(7) 求系統(tǒng)在時(shí)間t內(nèi)的單位階躍響應(yīng)。)。（5） 求出系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。（6） hold on。代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。在不同干擾下輸出應(yīng)能保持在給定值附近，控制量盡可能地小，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時(shí)控制應(yīng)保持穩(wěn)定。ti=639。（7）使當(dāng)前軸及圖形保持而不被刷新，準(zhǔn)備接受此后將繪制的圖形，多圖共存。這個(gè)w就是等幅振蕩的角頻率。MATLAB 的應(yīng)用范圍非常廣，包括信號(hào)和圖像處理、通訊、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、測(cè)試和測(cè)量、財(cái)務(wù)建模和分析以及計(jì)算生物學(xué)等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風(fēng)平浪靜。所以K值得穩(wěn)定范圍是從0開(kāi)始的一段區(qū)間。sys=tf(num,den,1)。（2）分別給ti賦值。（7）endgtext(39。（3） 對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響：微分環(huán)節(jié)的加入，可以在誤差出現(xiàn)或變化瞬間，按偏差變化的趨向進(jìn)行控制。)。tou=[0,3]。) 代碼解釋分析（1） 表示系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)tf（分子，分母），conv函數(shù)是卷積函數(shù)，計(jì)算多項(xiàng)式的乘法。（4） step(G)。（3） 卷積，用于表示S(TS+1)。gtext(39。由已知條件可以求得隨動(dòng)