微型計算機控制技術-閱讀頁
2025-04-06 04:31本頁面
【正文】 慮上述條件后，數(shù)字控制器中顯然不再包含 在單位圓上和圓外的零 極點，在物理上具有可實現(xiàn)性。 當?shù)湫洼斎敕謩e為階躍、單位速度、單位加速度輸入時， q分別取值 1， 2， 3。 而 ，所以，上一式中 q+v個待定系數(shù) 可由下列 q+v個方程所確定， 的極點，由穩(wěn)定性條件得到了后 v個方程。 四、最少拍控制系統(tǒng)的局限性 （ 1）系統(tǒng)的適應性差 最少拍控制器的 的設計是根據(jù)某類典型輸入信號設計的，對其他類型的輸入信號不一定是最少拍，甚至會產(chǎn)生很大的超調(diào)和靜差。 （ 2）對參數(shù)變化的靈敏度大 當系統(tǒng)的結構和參數(shù)發(fā)生變化時，系統(tǒng)的性能指標將受到嚴重影響。 所以，當時間很小時，實際的控制情況與理論設備性能和系統(tǒng)總體要求的限制。 第二節(jié) 最少拍無波紋系統(tǒng)的設計 在上述最少拍系統(tǒng)設計中，實際上只能保證系統(tǒng)在采樣點上的穩(wěn)態(tài)誤差為零，而在采樣點之間的輸出響應可能是波動的，這種波動通常稱為“波紋”。 最少拍無波紋設計的要求是，系統(tǒng)在典型的輸入作用下，經(jīng)過盡可能少的采樣周期以后達到穩(wěn)態(tài)，且輸出在采樣點之間沒有波紋。其根源在于控制變量的 z變換有非零的極點， 最少拍無波紋系統(tǒng)的設計要求是，除了滿足最少有波紋系統(tǒng)的一切設計要求 以外，還須使得 包含 所有的零點。 三、最少拍無波紋系統(tǒng) 的一般確定方法 最少拍無波紋系統(tǒng)設計的必要條件是：被控對象 中含有無波紋系統(tǒng)所 必需是積分環(huán)節(jié)數(shù)。
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