微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(參考版)
2025-03-25 04:31本頁面
【正文】 它不僅要滿足有波紋系統(tǒng)的性能要求及全部約束條件，而且 必需使 的零點(diǎn)包括 所有的零點(diǎn)。 二、設(shè)計(jì)無波紋系統(tǒng)的必要條件 針對(duì)特定輸入函數(shù)來設(shè)計(jì)無波紋系統(tǒng)，其必要條件是被控對(duì)象 中必須 含有無波紋系統(tǒng)所必需的積分環(huán)節(jié)數(shù)。 一、波紋產(chǎn)生的原因及設(shè)計(jì)要求 系統(tǒng)輸出在采樣點(diǎn)之間存在著波紋，是由控制量輸出序列的波動(dòng)引起的。波紋不僅造成采樣點(diǎn)之間存在有偏差，而且消耗功率，浪費(fèi)能量，增加機(jī)械磨損。因此，在最少拍設(shè)計(jì)時(shí)，必須合理選擇采樣周期的大小。 因?yàn)楫?dāng)采樣周期很小時(shí)，往往對(duì)系統(tǒng)的控制作用的要求超出限定范圍，而控制結(jié)構(gòu)實(shí)際所能提供的作用是在一定范圍內(nèi)的， 基于以上這些原因，最少拍控制在工程上的應(yīng)用受到一定的限制，必須加 以改進(jìn)和完善。 （ 3）控制作用易超出限定范圍 （ 4）在采樣點(diǎn)之間有波紋 最少怕設(shè)計(jì)只在采樣點(diǎn)上保證穩(wěn)態(tài)誤差為零。 顯然，準(zhǔn)確性條件決定了前 q個(gè)方程，另外由于 是 因此， 的設(shè)計(jì)要作 應(yīng)當(dāng)指出，當(dāng) 即 q個(gè)方程中第一個(gè)方程與 v個(gè)方程中的 中有 z=1的極點(diǎn)時(shí)，穩(wěn)定性條件與準(zhǔn)確性條件取得一致， 一定的降階處理。 V為 由準(zhǔn)確性條件式 (8)知， 包含有 的因子； 由穩(wěn)定性條件知， 必須包含 在 z平面單位圓外和圓上的極點(diǎn)，即 包含有 的因子，其中， ai為 在 z平面單位圓外或圓上的非重極點(diǎn)； 非重極點(diǎn)個(gè)數(shù)。即 綜合考慮系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、快速性和穩(wěn)定性要求，閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 必須選擇為 V為 式中， m為廣義對(duì)
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