微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)-wenkub
2023-04-06 04:31:36 本頁面
【正文】 換的一般形式為 （ 5） 其中 因子的關(guān)于 為不包括 Z1 的多項(xiàng)式，所以 其中 為不包括（ 6） 為使穩(wěn)態(tài)誤差為零， 必須含有因子 ，即 （ 7） 因子的階次。其閉環(huán) z傳遞函數(shù)具有如下形式： 第一節(jié) 最少拍無差系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 對最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具體要求如下： 1．準(zhǔn)確性要求 對典型的參考輸入信號(hào)，在到達(dá)穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)在采樣點(diǎn)的輸出值能準(zhǔn)確 跟蹤輸入信號(hào)，不存在靜差。 1）求得帶零階段保持器的被控對象的廣義脈沖傳遞函數(shù) 。第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì) 下面闡述直接設(shè)計(jì)法的基本原理和設(shè)計(jì)步驟： 如下圖所示的離散控制系統(tǒng)中， 為被控制對象， 為廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)，其中 代表零階段保持器， 代表被設(shè) 計(jì)的數(shù)字控制器， 為系統(tǒng)的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，其表達(dá)式為： 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的目標(biāo)，是要設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字控制的脈沖傳遞函數(shù) ，利用它來 控制被控制對象，達(dá)到期望的性能指標(biāo)。 2）根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求以及實(shí)現(xiàn)的約束條件構(gòu)造閉環(huán)傳遞函數(shù) 。 2．快速性要求 在各種使系統(tǒng)在有限拍內(nèi)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)準(zhǔn)確跟蹤輸入信 號(hào)所需的采樣周期數(shù)應(yīng)為最少。 中分母 其中 P≥q ， q為對應(yīng)于典型輸入函數(shù) 是不包含零點(diǎn) z=1的 z1的多項(xiàng)式。此時(shí)，輸出為 （ 18） 輸出序列如右圖（ b）所示 將式（ 15）、（ 16）代入式（ a）有 （ 19） ， 輸入函數(shù) 由式（ 8）、（ 9），有： （ 20） （ 21） （ 22） 即 說明系統(tǒng)的過渡過程共
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