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2025-05-09 04:31本頁面
【正文】 閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。 一、典型輸人下最少拍系統(tǒng)的設計方法 系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 為 （ 1） 根據(jù)準確性要求，系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差，而 （ 2） 又根據(jù)終值定理，有 （ 3） 對于時間 t為冪函數(shù)的典型輸入函數(shù) （ 4） 其 z變換的一般形式為 （ 5） 其中 因子的關于 為不包括 Z1 的多項式，所以 其中 為不包括（ 6） 為使穩(wěn)態(tài)誤差為零， 必須含有因子 ，即 （ 7） 因子的階次。 根據(jù)快速性要求，即，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差盡快為零，故必然有 所以，對于典型的輸入來說，有 （ 8） （ 9） 由式（ 8）、 （ 9）有 （ 10） （ 11） 即 （ 12） 說明系統(tǒng)只需一拍，輸出就能跟隨輸入。 將（ 10）、（ 11）代人上圖有 （ 14） 由式（ 8）、（ 9），有： （ 15） （ 16） （ 17） 即 說明系統(tǒng)只需要兩拍，在采樣點上偏差即為零，輸出就跟隨輸入。這就要求 不能有 z的正幕項。 要使系統(tǒng)補償成穩(wěn)定的系統(tǒng)，就必須采取其他方法，即必須在確定閉環(huán)脈沖 傳遞函數(shù) 時增加附加條件。 表達式中應把這些零點。 為對象的 S傳遞函數(shù)，當 中不含有延遲環(huán)節(jié)時， m=1。 是廣義對象在單位圓外和圓上的 u個零點， 是廣義對象在單位圓外或單位圓上的 v個極點。即 是關于 Z1的多項式，且不包含 中不穩(wěn)定極點 ai 。 2）設定 ，把 中所有單位圓上和圓外的零點作為自己的零點， 即 考
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