微型計算機(jī)控制技術(shù)-wenkub.com
2025-03-19 04:31 本頁面
【正文】 三、最少拍無波紋系統(tǒng) 的一般確定方法 最少拍無波紋系統(tǒng)設(shè)計的必要條件是：被控對象 中含有無波紋系統(tǒng)所 必需是積分環(huán)節(jié)數(shù)。 最少拍無波紋設(shè)計的要求是，系統(tǒng)在典型的輸入作用下，經(jīng)過盡可能少的采樣周期以后達(dá)到穩(wěn)態(tài)，且輸出在采樣點之間沒有波紋。 所以，當(dāng)時間很小時，實際的控制情況與理論設(shè)備性能和系統(tǒng)總體要求的限制。 四、最少拍控制系統(tǒng)的局限性 （ 1）系統(tǒng)的適應(yīng)性差 最少拍控制器的 的設(shè)計是根據(jù)某類典型輸入信號設(shè)計的，對其他類型的輸入信號不一定是最少拍，甚至?xí)a(chǎn)生很大的超調(diào)和靜差。 當(dāng)?shù)湫洼斎敕謩e為階躍、單位速度、單位加速度輸入時， q分別取值 1， 2， 3。即 是關(guān)于 Z1的多項式，且不包含 中不穩(wěn)定極點 ai 。 為對象的 S傳遞函數(shù)，當(dāng) 中不含有延遲環(huán)節(jié)時， m=1。 要使系統(tǒng)補(bǔ)償成穩(wěn)定的系統(tǒng)，就必須采取其他方法，即必須在確定閉環(huán)脈沖 傳遞函數(shù) 時增加附加條件。 將（ 10）、（ 11）代人上圖有 （ 14） 由式（ 8）、（ 9），有： （ 15） （ 16） （ 17） 即 說明系統(tǒng)只需要兩拍，在采樣點上偏差即為零，輸出就跟隨輸入。 一、典型輸人下最少拍系統(tǒng)的設(shè)計方法 系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 為 （ 1） 根據(jù)準(zhǔn)確性要求，系統(tǒng)無穩(wěn)態(tài)誤差，而 （ 2） 又根據(jù)終值定理，有 （ 3） 對于時間 t為冪函數(shù)的典型輸入函數(shù) （ 4） 其 z變
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