微型計算機(jī)控制技術(shù)(編輯修改稿)
2025-04-18 04:31 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 制器當(dāng)前的輸出信號，只能與當(dāng)前時刻的輸入信號，以前的輸入信號和輸出信號有關(guān)，而與將來的輸出信號無關(guān)。這就要求 不能有 z的正幕項。 數(shù)字控制器的 z傳遞函數(shù) (二 )穩(wěn)定性要求 的一般表達(dá)式為 在最少拍系統(tǒng)中，不但要保證輸出量在采樣點上的穩(wěn)定，而且要保證控制變量收斂，方能使閉環(huán)系統(tǒng)在物理上真正穩(wěn)定。 要使系統(tǒng)補(bǔ)償成穩(wěn)定的系統(tǒng)，就必須采取其他方法，即必須在確定閉環(huán)脈沖 傳遞函數(shù) 時增加附加條件。 可知，要避免 在單位圓外或圓上的零極點與 必須使得： 的零極點抵消，則 1)當(dāng) 有單位圓上或圓外的零點時，在 作為其零點而保留。 表達(dá)式中應(yīng)把這些零點。 三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設(shè)計的一般方法 設(shè)廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)為 式中， 中有延滯環(huán)節(jié)時，一般 ml。 為對象的 S傳遞函數(shù)，當(dāng) 中不含有延遲環(huán)節(jié)時， m=1。當(dāng) 是 中不包含單位圓外或圓上的零極點，以及不包含延滯環(huán)節(jié) Zm的部分。 是廣義對象在單位圓外和圓上的 u個零點， 是廣義對象在單位圓外或單位圓上的 v個極點。 1)設(shè)定 ，把 中所有單位圓上和圓外的零點作為自己的零點。即 是關(guān)于 Z1的多項式，且不包含 中不穩(wěn)定極點 ai 。 是關(guān)于 z1的多項式，且不包含 中在單位圓上和圓外 的零點 bi 。 2）設(shè)定 ，把 中所有單位圓上和圓外的零點作為自己的零點， 即 考慮上述條件后，數(shù)字控制器中顯然不再包含 在單位圓上和圓外的零 極點，在物理上具有可實現(xiàn)性。即 綜合考慮系統(tǒng)的準(zhǔn)確性、快速性和穩(wěn)定性要求，閉環(huán)脈沖
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