微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)-文庫吧資料
2025-03-28 04:31本頁面
【正文】 象的瞬變滯后； bi為 在 z平面單位圓外或圓上的零 點(diǎn)， u為 在 z平面單位圓外或圓上的零點(diǎn)數(shù)； 在 z平面單位圓外 或圓上的極點(diǎn)數(shù)。 是關(guān)于 z1的多項(xiàng)式，且不包含 中在單位圓上和圓外 的零點(diǎn) bi 。 1)設(shè)定 ，把 中所有單位圓上和圓外的零點(diǎn)作為自己的零點(diǎn)。當(dāng) 是 中不包含單位圓外或圓上的零極點(diǎn)，以及不包含延滯環(huán)節(jié) Zm的部分。 三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法 設(shè)廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)為 式中， 中有延滯環(huán)節(jié)時(shí)，一般 ml。 可知，要避免 在單位圓外或圓上的零極點(diǎn)與 必須使得： 的零極點(diǎn)抵消，則 1)當(dāng) 有單位圓上或圓外的零點(diǎn)時(shí)，在 作為其零點(diǎn)而保留。 數(shù)字控制器的 z傳遞函數(shù) (二 )穩(wěn)定性要求 的一般表達(dá)式為 在最少拍系統(tǒng)中，不但要保證輸出量在采樣點(diǎn)上的穩(wěn)定，而且要保證控制變量收斂，方能使閉環(huán)系統(tǒng)在物理上真正穩(wěn)定。此時(shí)，輸出為 （ 18） 輸出序列如右圖（ b）所示 將式（ 15）、（ 16）代入式（ a）有 （ 19） ， 輸入函數(shù) 由式（ 8）、（ 9），有： （ 20） （ 21） （ 22） 即 說明系統(tǒng)的過渡過程共需三拍，此時(shí)，輸出為 （ 23） （ 24） 二、最少拍控制器的可實(shí)現(xiàn)性和穩(wěn)定性要求 （一）物理上的可實(shí)現(xiàn)性要求 所謂物理上的可實(shí)現(xiàn)性是指控制器當(dāng)前的輸出信號(hào)，只能與當(dāng)前時(shí)刻的輸入信號(hào)，以前的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)有關(guān)，而與將來的輸出信號(hào)無關(guān)。此時(shí) （ 13） 用長除法可得
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