【正文】 學習參考。你必須努力，當有一天驀然回首時，你的回憶里才會多一些色彩斑斕，少一些蒼白無力。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。用一些事情，總會看清一些人。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。，設計一個4X4矩陣鍵盤電路及編寫處理程序。，并編寫出相應的計數(shù)程序。，BCD輸出值和KEYSTROBE的電平，并畫出電路中電流流動方向圖。，主要考慮哪些問題？答：1）控制系統(tǒng)總方案的確定（1）選擇檢測元件（2）執(zhí)行機構(gòu)（3）輸入/輸出通道及外圍設備（4）畫出系統(tǒng)原理圖2）微型計算機及接口的選擇（1）成品微型機系統(tǒng)（2）工業(yè)控制機（3）單片機系統(tǒng)3）控制算法的選擇（1）直接數(shù)字控制算法（2）數(shù)字PID算法4）控制系統(tǒng)硬件的設計（1）存儲器擴展（2）模擬量輸入通道的擴展（3）模擬量輸出通道的擴展（4）開關I/O接口設計（5）操作面板（6）系統(tǒng)速度匹配5）控制系統(tǒng)的軟件設計（1）軟件，硬件的折衷問題（2）系統(tǒng)資源（3）軟件開發(fā)過程“分時采樣，分時轉(zhuǎn)換”與“同時采樣，分時轉(zhuǎn)換”兩種多路模擬量輸入通道的區(qū)別和用途。用硬件完成的功能，速度比較快，節(jié)省CPU的時間，但系統(tǒng)硬件比較復雜，價格比較貴，用軟件實現(xiàn)的功能，則比較經(jīng)濟，但要占用CPU時間，軟件比較復雜，因此在具體設計時硬件、軟件要同時進行并要反復權衡。19. 已知，T=1s，要求：（1） 分別寫出與，相對應的增量型PID算法的輸出表達式。 采樣周期的大小對微型機控制系統(tǒng)有什么影響？現(xiàn)用數(shù)字PID算法實現(xiàn)它，試寫出其相應的位置型和增量型PID算法輸出表達式。在微型機自動控制系統(tǒng)中是否需要添加手動后援，為什么？答：需要。主要有遇限削弱積分法、有效偏差法、積分分離法 遇限削弱積分法一旦控制量進入飽和區(qū)則停止進行增大積分的運算。當輸出超過給定值r(t)后開始出現(xiàn)負偏差但由于積分項累計值很大還要經(jīng)過相當一段時間之后，控制量P(t)才能脫離飽和區(qū)。計算機中兩種方法：一是改變偏差的公式實現(xiàn)，二是在PID運算之后，先將結(jié)果求補，再送到D/A轉(zhuǎn)換器中轉(zhuǎn)換，進而輸出。因此，應該根據(jù)被控對象的實際情況加以選擇。(3)不產(chǎn)生積分失控，所以容易獲得較好的調(diào)節(jié)品質(zhì)。（3）由于增量式PID輸出的是控制量增量，如果計算機出現(xiàn)故障，誤動作影響較小，而執(zhí)行機構(gòu)本身有記憶功能，可仍保持原位，不會嚴重影響系統(tǒng)的工作，而位置式的輸出直接對應對象的輸出，因此對系統(tǒng)影響較大。但是缺點在于積分截斷效應大，溢出影響大。位置型計算繁瑣，保存E占用很多內(nèi)存，控制不方便。 T太小，偏差信號也過小，計算機會失去調(diào)節(jié)作用；T過大，會引起誤差。在數(shù)字PID中，采樣周期是如何確定的？它與哪些因素有關？對調(diào)節(jié)品質(zhì)有何影響？答：一種是計算法，一種是經(jīng)驗法。變速積分和積分分離的控制方法很類似，但調(diào)節(jié)方式不同。為消除這一現(xiàn)象，積分分離法在控制量開始跟蹤時，取消積分作用，直到被跳量接近給定值時，才產(chǎn)生積分作用。在PID調(diào)節(jié)其中，積分項有什么作用？常規(guī)PID，積分分離與變速積分3中算法有什么區(qū)別和聯(lián)系？答：積分項用于消除靜差。系數(shù)Kd為微分常數(shù)，kd越大，微分作用越強。系數(shù)Ki為積分常數(shù)，Ki越大積分作用越弱，積分調(diào)節(jié)器的突出優(yōu)點是，只要被調(diào)量存在誤差，其輸出的調(diào)節(jié)作用便隨時間不斷加強，直到偏差為零。習題八1.、在PID調(diào)節(jié)中，系數(shù)K,……等各有什么作用？他們對調(diào)節(jié)品質(zhì)有什么影響？答：系數(shù)Kp為比例系數(shù)，提高系數(shù)Kp可以減小偏差，但永遠不會使偏差減小到零，而且無止境的提高系數(shù)Kp最終將導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。 T=+試用匯編語言編寫出一個讀A/D（設0通道）并計算溫度的定點子程序。26．在10℃～40℃范圍內(nèi)的溫度控制系統(tǒng)中，常用熱敏電阻作為測溫元件。根據(jù)此公式可得到兩條折線，它與原函數(shù)曲線相近似（）。因此，必須對其進行非線性補償，以便提高控制精度。它的溫度檢測元件為熱電偶。 。C，經(jīng)溫度變送器輸出電壓為1～5V，再經(jīng)ADC0809轉(zhuǎn)換，ADC0809的輸入范圍為0～5V，試計算當采樣數(shù)值為9BH時，所對應的梯度爐溫度是多少？23．簡述PGA102集成可編程增益放大器的原理。21．某壓力測量系統(tǒng)，其測量范圍為0～1 000mmH2O柱，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后對應的數(shù)字量為00～FFH，試編寫一標度變換子程序，使其能對該測量值進行標度變換。理想的帶通濾波器能通過所有大于f1 而小于f2 的頻率，因而這個頻率范圍稱為通頻帶。用一個音頻振蕩器接在輸入端，其數(shù)字濾波計算公式為：（71）設計一個程序判斷濾波程序。11． 線性插值法有什么優(yōu)缺點？使用中分段是否越多越好？答：它是代數(shù)插值法中最簡單的形式將非線性參量變?yōu)榫€性參量，使計算方便，在誤差范圍內(nèi)符合工程要求，缺點是精度低。工程量的實際值還需要經(jīng)過一次變換，為了實現(xiàn)上述變換，可把它設計成專門的工作程序，把各個不同的參數(shù)所對應的數(shù)字量放在存儲器中，然后當某一參數(shù)進行標度變換時，只要調(diào)用標度變換子程序即可。標度轉(zhuǎn)換在工程上有什么意義？什么情況下使用標度轉(zhuǎn)換程序？答：為進一步顯示、記錄、打印以及報警等，必須把這些數(shù)字量轉(zhuǎn)換成不同的單位，以便操作人員對生產(chǎn)過程進行監(jiān)視和管理。通?？筛鶕?jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)獲得，必要時，也可由實驗得出。 最大允許誤差△Y的選取，Y太大，各種干擾信號將“乘機而入”，使系統(tǒng)誤差增大；Y太小，又會使某些有用信號被“拒之門外”，使計算機采樣效率變低。常用的數(shù)字濾波方法？它們各自有什么優(yōu)缺點？答：程序判斷濾波:主要用于變化比較緩慢的參數(shù)溫度、物位等；中值濾波:中值濾波可以解決隨機的脈沖干擾(電網(wǎng)的波動變送器的臨時故障等)；算術平均值濾波:算術平均濾波主要用于對周期脈動的采樣值進行平滑加工，如壓力、流量等；加權平均值濾波:加權平均值濾波適合于有脈動式干擾的場合；滑動平均值濾波:采用滑動平均值濾波法，可加快平均濾波的速度；RC低通數(shù)字濾波:變化比較慢的參數(shù)，如溫度；復合數(shù)字濾波:周期性的脈動采樣值進行平滑加工，可以解決隨機的脈沖干擾(電網(wǎng)的波動變送器的臨時故障等)。（4）假設用此電機帶動一個滾動絲杠，每轉(zhuǎn)動一周（正向）相對位移為4mm，試編寫一移動8mm三相單三拍控制程序。（2）說明圖中R1，R2，R3 以及V1，V2，V3 的作用。24. ，若使步進電機的速度為200轉(zhuǎn)每秒，試編寫出能完成上述任務的單三拍控制程序。試用8255A位控方式寫出使步進電機A相通電的程序。，B，C，D四相，（1）畫出此步進電機單四拍、雙四拍以及四相八拍3種控制方式通電順序圖。 ③ 當S3 按下時，步進電機正向三相六拍旋轉(zhuǎn)20步； ① 當S1 按下時，步進電機正向單三拍旋轉(zhuǎn)2圈；。（4）根據(jù)流程圖編寫出電機控制程序。（2）說明圖中電機控制原理。20. 。重新賦初值 MOV TL0,0E0H SJMP