移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃-閱讀頁
2025-06-02 16:12本頁面
【正文】 近的點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。 （ dead lock）現(xiàn)象（ 2） ? 避免死鎖的改進(jìn)算法： – APF與隨機(jī)采樣相結(jié)合如 RPP算法 – APF與遺傳算法（ GA）相結(jié)合 – APF與其他全局優(yōu)化算法相結(jié)合： 如：粒群算法，蟻群算法，模擬退火法，附加動(dòng)量法等。 解決方案： ? 方案 1：一般情況下，可以將機(jī)器人作為點(diǎn)，適當(dāng)擴(kuò)大障礙物來進(jìn)行研究。 （ 1） ? 主要是針對(duì)死鎖問題進(jìn)行改進(jìn) RPP算法 (APF與隨機(jī)采樣相結(jié)合） 的原理： – Descend模式 – ，否則執(zhí)行Escape模式 – Escape模式失敗，執(zhí)行 Backtrack模式 （ 2） 一種 APF與 GA相結(jié)合的算法： 在基于 GA的路徑規(guī)劃算法（ ）中介紹了 GA如何用于路徑規(guī)劃，但是這種算法存在著計(jì)算量 (n) 與路徑規(guī)劃的質(zhì)量之間的矛盾。 （ 2） ? APF與 GA相結(jié)合的算法原理： ，每個(gè)種群中具有 n2個(gè)參數(shù) {（ xi， yi ） } （ ）。對(duì)于一個(gè)種群來說，就可以得到從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無碰撞路徑。
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