【正文】 directions swing an angle, realizes the body relative ground to the front second step of rotation. Like the chart shows this time body on a position posture relative posture to rotate an angleα. The hanging foot 4 and the foot6 relative bodies swing an angle to front. So (a) (b) (c) (d) (e) (f) (a) moves back and forth the circulation, then may realize six full organizations to left to move. The right extension to the order analogizes.Contains 6 steps in the entire cycle, a cycle may realize the organization to rotate 2 alpha angles. Chart12 six full organizations counterclockwise time walks the gait like chart stable analysesSimply uses the steady constant angle evaluates when the walk organization the stability to be bright. First carries on the following definition:(1) supports the territory the polygon which is posed by between the constitution strut graph strut foot, these segments are called the strut territory the strut boundary(2) supports the boundary the steady constant angle theta to refer to the walk organization machine physique heart to have the plane with this boundary with the angle which this boundary is vertical bees. After before first, left, the right stable angle separately corresponds, is left, right side the vertical direction include dangle. Any strut territory steady constant angle is equal to in this territory all struts boundary steady constant angle minimum value. The walk organization is whether stable may use the steady constant angle to judge: (1) θ＞0 the walk organization is at the static steady state。, the walk organization is at the critical static steady state。 which establishes inadvance controls the electrical machinery revolving. When revolves, the potentiometer skids the end voltage also along with it change, this voltage is introduced monolithic integrated circuit the A\D transformation unit, after the a/d conversion is a digital quantity. In the procedure may establish this digital quantity on lower limit to control the electrical machinery the limiting position which revolves to two directions. The sensor also includes two limit switches and are flection type infrared sensor, the limit switch may regard as this six full organizations the antenna, when this antenna bumps into the obstacle, can trigger a pulse, causes the monolithic integrated circuit to have the severance, carries out the corresponding interrupt service isr。Extends 230mm。39。39。機(jī)器人產(chǎn)品的實(shí)用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實(shí)際問(wèn)題，又促進(jìn)了工業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程。綜述近幾年機(jī)器人技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，結(jié)合塑料一次擠出成型機(jī)和塑料抓取機(jī)械手的研制過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題。采用直角坐標(biāo)和關(guān)節(jié)坐標(biāo)相結(jié)合的框架式機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，這種方式能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性。機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)往往受到作業(yè)環(huán)境條件的限制，同時(shí)也要考慮價(jià)格因素的影響以及能夠達(dá)到的技術(shù)水平。步行機(jī)構(gòu)因其相對(duì)于普通輪式機(jī)構(gòu)有許多獨(dú)特的優(yōu)越性，在較多的特殊領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。人們對(duì)步行機(jī)構(gòu)的研究常常要借助于對(duì)動(dòng)物的仔細(xì)觀察和運(yùn)動(dòng)機(jī)理的分析。兩組腿交替的擺動(dòng)和支撐，實(shí)現(xiàn)昆蟲(chóng)的快速運(yùn)動(dòng)。1機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分析設(shè)計(jì)是從實(shí)際或者假想的需要開(kāi)始的。當(dāng)目標(biāo)完全或部分被確定以后，下一個(gè)設(shè)計(jì)步驟是對(duì)能夠完成所需要功能的機(jī)構(gòu)及其布局進(jìn)行總?cè)赵O(shè)計(jì)。當(dāng)一些零件的大致形狀和幾個(gè)尺寸被確定后，就可以開(kāi)始認(rèn)真的分析工作。對(duì)于每個(gè)關(guān)鍵承載界面，應(yīng)該尋求最佳的比例和尺寸，同時(shí)要對(duì)這幾個(gè)零件的受力進(jìn)行平衡。只有根據(jù)力學(xué)原理進(jìn)行分析才能達(dá)到這些重要目的。最后，完成基于功能要求和可靠性所進(jìn)行的設(shè)計(jì)，且要制作一臺(tái)樣機(jī)。在以后的制造和使用期內(nèi)，如果產(chǎn)生了新的想法或者根據(jù)試驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)所做的進(jìn)一步分析結(jié)果表明，可以有更好的替代方案，則很可能對(duì)原設(shè)計(jì)方案進(jìn)行修改。六足移動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。如1和3由拉桿a連接；足4和足6由拉桿f連接，它們可繞軀干上各自的軸心在水平面內(nèi)擺動(dòng)一定的角度；足2和足5也由拉桿連接，可繞軀干上的軸心在 垂直平面內(nèi)擺動(dòng)一定的角度。該六足移動(dòng)機(jī)構(gòu)使用三套電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其中一套電機(jī)驅(qū)動(dòng)足1和足3，第二套電機(jī)驅(qū)動(dòng)足4和足6，第三套電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)足2和足5，相對(duì)以往的各種步行機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，步態(tài)新穎，控制容易實(shí)現(xiàn)。步行機(jī)構(gòu)的行走方式分為靜態(tài)行走和動(dòng)態(tài)行走兩類。更準(zhǔn)確的說(shuō)，靜態(tài)行走是指步行機(jī)構(gòu)在行走過(guò)程中，其重心總是處于穩(wěn)定支撐平面內(nèi)。為獲得較好的穩(wěn)定性，本文設(shè)計(jì)中將六足分為兩組，身體一側(cè)的前足、后足及另一側(cè)的中足作為一組，形成一個(gè)穩(wěn)定的三角支撐。理論上而言，六足機(jī)構(gòu)可供選擇的步態(tài)較多，但也應(yīng)遵循一般的準(zhǔn)則：（1）所選步態(tài)應(yīng)符合動(dòng)物的行走習(xí)慣。（2）所選步態(tài)應(yīng)使控制盡可能的簡(jiǎn)單，和動(dòng)物的行走不同，步行機(jī)構(gòu)的行走必須加入以人為的控制，如果所選步態(tài)存在控制上的困難甚至難以實(shí)現(xiàn)，顯然意義是不大的。圖11六足機(jī)構(gòu)前進(jìn)時(shí)的行走步態(tài)分析六足機(jī)構(gòu)前進(jìn)時(shí)的行走步態(tài)，如圖11所示。若行走過(guò)程中，該機(jī)構(gòu)的重心始終位于該三角形內(nèi)，則六足機(jī)構(gòu)處于穩(wěn)定狀態(tài)，不至于摔倒。第三步，懸空的足1和足3向前擺動(dòng)一個(gè)角度。第五步，著地的足1和足3相對(duì)軀體向后擺動(dòng)一個(gè)角度，實(shí)現(xiàn)軀體相對(duì)地面向前的第二步移動(dòng)。如此(a)(b)(c)(d)(e)(f)(a)往復(fù)循環(huán)。模擬了該六足機(jī)構(gòu)前進(jìn)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)步態(tài)。而且，當(dāng)機(jī)構(gòu)邁出第一步后，整個(gè)軀干與原來(lái)的位置會(huì)形成一個(gè)夾角ψ，機(jī)構(gòu)的前進(jìn)距離為m。圖12 六足機(jī)器人轉(zhuǎn)彎示意圖如圖12所示，為六足機(jī)構(gòu)右轉(zhuǎn)時(shí)的行走步態(tài)。第二步，著地的足4和足6相對(duì)軀體向后擺動(dòng)一定的角度，實(shí)現(xiàn)軀體相對(duì)地面向前的第一步轉(zhuǎn)動(dòng)。第三步，懸空的足1和足3相對(duì)軀體向后擺動(dòng)一定的角度。如圖所示此時(shí)軀體的位姿已相對(duì)上一位姿又轉(zhuǎn)動(dòng)了一個(gè)角度α。如此(a)(b)(c)(d)(e)(f)(a)往復(fù)循環(huán)，便可實(shí)現(xiàn)六足機(jī)構(gòu)向左轉(zhuǎn)動(dòng)。在整個(gè)周期中包含6步，一個(gè)周期可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)2α角。先進(jìn)行如下定義：（1）支撐域 由構(gòu)成支撐圖形的支撐足之間所組成的多邊形，這些連線稱為支撐域的支撐邊界（2）支撐邊界的穩(wěn)定角θ 指步行機(jī)構(gòu)機(jī)體質(zhì)心與該邊界所成平面同過(guò)該邊界的鉛垂面所成的角度。任一支撐域的穩(wěn)定角等于該域內(nèi)所有支撐邊界穩(wěn)定角的最小值。2 控制系統(tǒng)昆蟲(chóng)行走時(shí)，前后足向前擺動(dòng)，中間兩足左右擺動(dòng)。電位器內(nèi)置在航模電機(jī)齒輪箱中，電位器的旋轉(zhuǎn)軸與電機(jī)的輸出軸是同軸的。旋轉(zhuǎn)時(shí)，電位器滑動(dòng)端的電壓也隨之變化，該電壓被引入單片機(jī)的A\D轉(zhuǎn)換單元，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換后為一個(gè)數(shù)字量。傳感器還包括兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)和一個(gè)反射式紅外傳感器，行程開(kāi)關(guān)可以看作該六足機(jī)構(gòu)的觸角，當(dāng)該觸角碰到障礙物時(shí)，會(huì)觸發(fā)一個(gè)脈沖，使單片機(jī)產(chǎn)生中斷，執(zhí)行相應(yīng)的中斷服務(wù)程序；反射式紅外傳感器也是同樣的用途，只是不用接觸到摩擦物?？刂撇糠质钦麄€(gè)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)關(guān)鍵和核心，它在結(jié)構(gòu)和功能上的劃分和實(shí)現(xiàn)直接關(guān)系到機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性、實(shí)用性，也影響和制約機(jī)械手系統(tǒng)的研制成本和開(kāi)發(fā)周期。同時(shí)對(duì)PCL839卡的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、功能原理和其高定位功能等給與了分析。在物料抓取機(jī)械手軟件的設(shè)計(jì)上，采用的是模塊化結(jié)構(gòu)，分為系統(tǒng)初始化模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和故障狀態(tài)檢測(cè)與處理等幾部分。3實(shí)驗(yàn)根據(jù)前述原理和設(shè)計(jì)方案，制作了六足移動(dòng)機(jī)器人的樣機(jī)，其基本機(jī)構(gòu)尺寸為：軀干加上觸角總長(zhǎng)290mm；寬230mm；高110mm。對(duì)樣機(jī)的測(cè)試結(jié)果顯示六足機(jī)器人可以平穩(wěn)地在硬地面上行走，自行躲避障礙。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析是路徑規(guī)劃和軌跡控制的基礎(chǔ)，對(duì)操作臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆問(wèn)題的分析可以完成操作空間位置和速度向驅(qū)動(dòng)空間的映射，采用齊次坐標(biāo)變換法得到了操作臂末端位置和姿態(tài)隨關(guān)節(jié)夾角之間的變換關(guān)系，采用幾何法分析了操作臂的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解問(wèn)題，對(duì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。步進(jìn)電機(jī)的啟停頻率遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于其最高運(yùn)行頻率，為了提高工作效率，需要步進(jìn)電機(jī)高速運(yùn)行并快速啟停時(shí)，必須考慮它的升，降速控制問(wèn)題。本文提出了一種算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、理論意義明確的步進(jìn)電機(jī)變速控制策略:定時(shí)器常量修改變速控制方案。而且它的計(jì)算量比線性加速度變速和基于指數(shù)規(guī)律加速度的變速控制小得多。最后，對(duì)論文主要研究?jī)?nèi)容和取得的技術(shù)成果進(jìn)行了總結(jié)，提出了存在的問(wèn)題和不足，同時(shí)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用進(jìn)