200312先進(jìn)機器人wtm-在線瀏覽
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【正文】 器人研究深入問題 – 冗余度與容錯機器人（選擇度量、廣義統(tǒng)一、運動學(xué)、動力學(xué)、實時優(yōu)化空間） – 高速度與重負(fù)載的機器人建模（精度、動力學(xué)、柔性） – 傳感器技術(shù)（視覺、力覺、觸覺等） – 智能控制技術(shù)（模糊、神經(jīng)元、專家系統(tǒng)、分層遞階、遺傳優(yōu)化等） – 智能新型材料（記憶合金、磁性材料、壓電材料） – 網(wǎng)絡(luò)通訊與人機交互 機器人基本行為 模仿人類執(zhí)行任務(wù)和處理事務(wù)的一種方式 ? 自我調(diào)整狀態(tài)，同時感知外界社會 ? 思考，我應(yīng)怎樣做 ? 要付出行動，到達(dá)目標(biāo) ? 根據(jù)感知的中間過程，調(diào)整目標(biāo) 機器人控制的基本結(jié)構(gòu) （感知 sense、規(guī)劃 think、行動 Action、交互 Interaction） ? 基本結(jié)構(gòu)的三（四）大模塊 – 基于多種傳感器，感知自身狀態(tài)信息和外界環(huán)境信息 – 根據(jù)任務(wù)興趣，結(jié)合感知信息和自己能力，規(guī)劃完成任務(wù)（到達(dá)目標(biāo)）途徑和路徑軌跡 – 通過或選擇一種驅(qū)動裝置，執(zhí)行規(guī)劃的任務(wù)和指令 – 加入人的要求和智慧，實現(xiàn)人機交互 ? 每個模塊可以分類分層（分層遞階， NASREM，CMU） 機器人技術(shù)的若干前沿問題 ? 工業(yè)機器人，特種機器人 ? 水下仿生機器魚 ? 醫(yī)用機器人 ? 移動式機器人 工業(yè)機器人控制技術(shù) ? 關(guān)鍵部件研究開發(fā)（氣動、液壓、電機伺服系統(tǒng)） ? 自主機構(gòu)設(shè)計與控制器開發(fā)（哈工大、北京機械自動化所、沈陽自動化所） ? 機械自動化生產(chǎn)線系統(tǒng)設(shè)計（工藝、產(chǎn)品、布局） ? 基于網(wǎng)絡(luò)的 CAD/CAM示教（車身與底板） ? 可重構(gòu)的柔性制造單元（華錄， DENSO產(chǎn)品） 特種機器人 ? 特殊結(jié)構(gòu)設(shè)計（分析設(shè)計方法） ? 傳感器技術(shù) ? 局部自主與遙操作（特殊環(huán)境，人無法介入） ? 人機交互技術(shù) 微小型仿生技術(shù) ? 微小型飛行器（南航率先，北航理論， S863） ? 微小型仿生移動器（戰(zhàn)車、蛇、螃蟹） ? 仿人形機器人（國防科大、清華、北理工） ? 仿生機器魚（北航、哈船舶、哈工大、沈陽自動化所） 醫(yī)用服務(wù)機器人 ? 是否有必要使用機器人？ ? 是否可能微型機器人進(jìn)入腸道和血管？ ? 存在哪些公用關(guān)鍵技術(shù)？ 先進(jìn)機器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于其它領(lǐng)域 ? 美國 60年代 STANFORD（ VISION〕 ， CMU、日本（ AVL，極限作業(yè)， AGENT）， JLP、加拿大（ TELE，冗余度），日本（ MICROMACHINE， HUMAN
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