旋轉(zhuǎn)倒立擺的模糊控制-在線瀏覽
2024-08-17 14:49本頁面
【正文】 情況下進(jìn)行對倒立擺的控制。(二)、分析：該次設(shè)計涉及到兩個方面的控制，一個是向上擺動控制（起擺控制），即使的擺桿由靜止位置（垂直向下）旋轉(zhuǎn)到向上并且以零角速度靠近垂直位置；一個是擺桿的平衡控制。對于倒立擺的控制有和兩個變量,只是對于這兩個變量的控制并不能使倒立擺達(dá)到平衡,因?yàn)槌宋恢眯盘栆酝膺€缺少了反映運(yùn)動情況的信號,控制器必須在兼顧這些因素的情況下進(jìn)行對倒立擺的控制。雖然選定了控制的參量,但是這里有一個問題:如果設(shè)計的模糊控制器有4個輸入,而每個輸入又選定7個詞集的話,那么規(guī)則將有7^4 = 2401條,規(guī)則的編輯將變得十分復(fù)雜。于是我們這樣來設(shè)計,把θ1和θ’’1分為一組單獨(dú)設(shè)計一個模糊控制器, θ2和θ’’2分為一組單獨(dú)設(shè)計一個PD控制器。本次設(shè)計我們主要進(jìn)行的是模糊設(shè)計，PD設(shè)計不作多少說明和分析。在這次課程設(shè)計中，我們把7*7=49條模糊規(guī)則全部寫出，有：1．If theta is PB and dtheta is ZO then u is PB 2．If theta is ZO and dtheta ix NB then u is NB3．If theta is NB and dtheta is ZO then u is NB…………49．If theta is ZO and dtheta is PB then u is PB要是列表則有如下模糊控制規(guī)則表： 在模糊集合論域的選擇上,這里取θ2的論域?yàn)閷ΨQ的[ 12 + 12 ],θ’’2的論域也為對稱的[ 12 + 12 ], 輸出mu 的論域?yàn)閷Φ腫 + ]。只要正確地調(diào)節(jié)增益的大小, 便可以達(dá)到良好的匹配。 (a) 控制器輸入theta 的隸屬度函數(shù)圖像(b) 控制器輸入dtheta 的隸屬度函數(shù)圖像(c) 控制器輸出變量mu的隸屬度函數(shù)圖像 如此，一個二維的模糊控制器就建立好了，截面圖如下圖所示： 圖3 兩輸入一輸出系統(tǒng)的圖形界面 圖4 隸屬函數(shù)編輯器界面 圖5 模糊規(guī)則編輯器界面 在View菜單下執(zhí)行View
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