機器人的結(jié)構(gòu)形式與各類結(jié)構(gòu)的特點-在線瀏覽
2025-08-11 19:56本頁面
【正文】 人按照機身結(jié)構(gòu)特點可分為：升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu)，俯仰型機身結(jié)構(gòu)，直移型機身結(jié)構(gòu)，類人機器人機身結(jié)構(gòu)等。在一些應(yīng)用中Z軸上帶有一個旋轉(zhuǎn)軸，或帶有一個擺動軸和一個旋轉(zhuǎn)軸。直角坐標(biāo)型機械手可以在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運動，這類機械手各個方向的運動是獨立的，計算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應(yīng)用場合，有較多的局限性。如果機器人手臂的徑向坐標(biāo)R保持不變，機器人手臂的運動將形成一個圓柱表面。它適用于采用油壓(或氣壓)驅(qū)動機構(gòu)，在操作對象位于機器人四周的情況下，操作最為方便。其中θ是繞手臂支撐底座垂直的轉(zhuǎn)動角， β是手臂在鉛垂面內(nèi)的擺動角。極坐標(biāo)型機械手的動作形態(tài)包括圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個回轉(zhuǎn)和一個直線伸縮運動，其特點類似于圓柱型機械手。θ、α和Φ為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，其中θ是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角， Φ是過底座的水平線與第一臂之間的夾角， α是第二臂相對于第一臂的轉(zhuǎn)角。多關(guān)節(jié)型機械手最接近于人臂的構(gòu)造。運用不同的關(guān)節(jié)連接方式，可以完成各種復(fù)雜的操作。下表總結(jié)了不同坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機器人的特點。它是由臂部運動(升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機構(gòu)及有關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。一般情況下，實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上。機身既可以是固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部裝有能行走的機構(gòu)，可沿地面或架空軌道運行。臂部結(jié)構(gòu)（1）手臂部件(簡稱臂部)是機器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。此外，還有與腕部或手臂的運動和聯(lián)接支撐等有關(guān)的構(gòu)件、配管配線等。（2）機身和臂部的配置形式：機身和臂部的配置形式基本上反映了機器人的總體布局。目前常用的有如下幾種形式：橫梁式，立柱式，機座式，驅(qū)伸式手腕結(jié)構(gòu)手腕是聯(lián)接手臂和手部的結(jié)構(gòu)部件，它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向。要確定手部的作業(yè)方向，一般需要三個自由度，這三個回轉(zhuǎn)方向為：臂轉(zhuǎn) 繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)；手轉(zhuǎn) 使手部繞自身的軸線方向旋轉(zhuǎn)；腕擺 使手部相對于臂進行擺
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