交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的建模、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真方法-在線瀏覽
2025-03-03 00:33本頁面
【正文】 抬到 – 180176。 3）控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)包括： 177。 2%） )(tC?C??CCmaxmaxC?C0 tO tr ts 典型階躍響應(yīng)曲線和跟隨性能指標(biāo) tr :上升時(shí)間 ? :超調(diào)量 ts :調(diào)節(jié)時(shí)間 ?跟隨性能指標(biāo) 在給定信號(hào)或參考輸入信號(hào)的作用下，系統(tǒng)輸出量的變化情況可用跟隨性能指標(biāo)來描述。 5%（或 177。常用的抗擾性能指標(biāo)有 – ?Cmax：動(dòng)態(tài)降落 – tv：恢復(fù)時(shí)間 F 典型 I型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 典型 I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)包含兩個(gè)參數(shù)：開環(huán)增益 K 和時(shí)間常數(shù) T 。 不同 K 值時(shí)典型 I 型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性，箭頭表示 K值增大時(shí)特性變化的方向。由圖中的特性可知 cc lg20)1lg( l g20lg20 ?? ???K所以 K = ?c （當(dāng) ?c 1 / T時(shí)） K 值越大，截止頻率 ?c也越大，系統(tǒng)響應(yīng)越快，但相角穩(wěn)定裕度 ? = 90176。在具體選擇參數(shù) K時(shí)， 須在二者之間取折衷 。 I型系統(tǒng)在不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 輸入信號(hào) 階躍輸入 斜坡輸入 加速度輸入 穩(wěn)態(tài)誤差 0 v0 / K ? 0)( RtR ? tvtR 0)( ? 20( ) 2R t a t?1）典型 I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 （ a）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo) ： 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標(biāo)可用不同輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差來表示 。 因此， I型系統(tǒng)不能用于具有加速度輸入的隨動(dòng)系統(tǒng)。 TK?n? KT121??T21n ???且有 K、 T與標(biāo)準(zhǔn)形式中的參數(shù)的換算關(guān)系： ? 二階系統(tǒng)的性質(zhì) ?當(dāng) ? 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是欠阻尼的振蕩特性， ?當(dāng) ? ? 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是過阻尼的單調(diào)特性； ?當(dāng) ? = 1 時(shí)，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)是臨界阻尼。因此在典型 I 型系統(tǒng)中應(yīng)取 下面列出欠阻尼二階系統(tǒng)在零初始條件下的階躍響應(yīng)動(dòng)態(tài)指標(biāo)計(jì)算公式 ?? ?? 性能指標(biāo)和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系 %100e% )1/π( 2 ?? ?? ???)a rc c osπ(122r??? ??? Tt2np 1π?? ??t超調(diào)量 上升時(shí)間 峰值時(shí)間 典型 I型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 具體選擇參數(shù)時(shí)，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)工藝要求選擇參數(shù)以滿足性能指標(biāo)。 % 176。 % 176。 2）典型 I型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 圖 a)是在擾動(dòng) F 作用下的典型 I 型系統(tǒng)，其中，W1(s)是擾動(dòng)作用點(diǎn)前面部分的傳遞函數(shù)，后面部分是 W2(s) ，于是 只討論抗擾性能時(shí)，令輸入作用 R = 0，得到圖b)所示的等效結(jié)構(gòu)圖。 由于抗擾性能與 W1(s) 有關(guān)，因此抗擾性能指標(biāo)也不定，隨著擾動(dòng)點(diǎn)的變化而變化。 典型 II型系統(tǒng)性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 ? 可選參數(shù) 在典型 II型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中，與典型 I 型系統(tǒng)相仿，時(shí)間常數(shù) T也是控制對象固有的。 ? 為了分析方便起見，引入一個(gè)新的變量，令 12??? ??Th1 cK ???dBL/0 ?? 11 ? T12 ??hKlg2020 –40 40 ? / s1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性和中頻寬 中頻寬度 h 是斜率為 – 20dB/dec的中頻段的寬度，稱作“中頻寬”。 只要按照動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)的要求確定了 h值，就可以計(jì)算 K 和 ? ，并由此計(jì)算調(diào)節(jié)器的參數(shù)。 典型 II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo) （ 按 Mrmin準(zhǔn)則確定關(guān)系時(shí) ） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k % 3 % 2 % 2 % 1 % 1 % 1 %
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1