機械臂及設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)---高剛度及高密度-在線瀏覽
2025-03-01 05:53本頁面
【正文】 心。連桿 1 的內(nèi)管包括三個部分，（ a）內(nèi)管 A，（ b）齒圈固定管 A，且（ c）內(nèi)管 B。鏈接 0 由固定于基座上的三個平行軸組成。鏈接 1 包含內(nèi)管結(jié)構(gòu)。 一個循環(huán)螺母滾珠（圖中未示出）依附于內(nèi)管結(jié)構(gòu)，沿著導(dǎo)羅管垂直運動。參考圖 4，絲桿直接耦合到 DC 無刷伺服電機上。板被固定到一個鋁制管狀 結(jié)構(gòu) （氣缸）上，上面設(shè)有兩個凸緣分別用螺栓固定到不銹鋼下部和上部板。外管圍繞內(nèi)管旋轉(zhuǎn)，外管兩套 A 和 B 的重量被用于抵抗推力軸承的重量。預(yù)應(yīng)力還規(guī)定手臂留在位置時，電源被切斷，并消除了影響 接頭的間隙。允許齒輪 A 在圓周運動實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和平移（行星齒輪），正如圖 5 中勾勒出的。諧波傳動的波發(fā)生器通過與直流位于與齒輪同軸的 DC 無刷伺服電動機與 諧波驅(qū)動。 為了降低合規(guī)的諧波傳動，可以選擇尺寸較大的諧波傳動，或在諧波傳動后立即插入齒輪。相對于連桿 1 內(nèi)部的齒輪被固定（如圖 5）。 連接到所述外管的兩個括號（顯示在圖 3 中的板下方）。每個有三個空的支架的中心在一個等邊三角形的頂點。連接兩個括號的是個平面盤。管位于等邊三角形的頂點。機架的運動將導(dǎo)致通過括號內(nèi)的三個管件的作為一個剛體的移動。齒輪被固定到軸上正是固定的諧波傳動。 手腕位于在三個鎳鉻鐵合金管的端部。諧波的夾緊環(huán)驅(qū)動器緊固到不銹鋼板上。 手腕：聯(lián)合 4,5,6 圖 7 是所示手腕的分解圖。兩個軸承是兩個管狀部分間隔（查看詳細(xì)的手腕示意圖 8）。軸承是固定的，兩個接頭的剛性連接六個固定螺釘。軸承是由圖 8 中所描繪的兩個空心的圓筒形分離間隔件組成。內(nèi)襯墊的長度被加工了 英寸（ 毫米）。預(yù)應(yīng)力引起相當(dāng)大的剛度以消除間隙。 手腕上有一個奇點時，軸聯(lián)合圖 4 是接頭 6 的軸線平行。 腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)由手腕和一個管狀結(jié)構(gòu)組成。的方向插入管狀結(jié)構(gòu)。當(dāng)手腕保持器緊固到所述管狀結(jié)構(gòu)，引腳被壓靠在管狀結(jié)構(gòu)上，固定兩引腳的確切位置且造成手腕處于軸向張力狀態(tài)。較高的彎曲剛度就允許使用較輕的遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)設(shè)計鏈接，導(dǎo)致較低的慣性力和更高的準(zhǔn)確性。諧波驅(qū)動器的鉗位環(huán)緊固到管狀結(jié)構(gòu)上。外管 A有一個嵌入它的滾針軸承。外管通過板和兩個推力軸承被保持在適當(dāng)位置。 外管的兩部分， A 和 B，由鋁結(jié)構(gòu)連接（如圖 7 中支架）。鋁的結(jié)構(gòu)被緊固到外管的兩部分。軸是由電動機的外管頂部來旋轉(zhuǎn)。 堆載預(yù)壓的影響 UTI 臂的設(shè)計是根據(jù)在可能情況下的 機械部件的預(yù)應(yīng)力來決定。 （ a） 預(yù)壓的滾珠花間的槽和軸以提高彎曲剛度并減少齒隙。 （ c） 軸向推力軸承的預(yù)壓。 （ e） 手腕軸的設(shè)計是增強強度和抗彎剛度。 下面的分析表明，一個鏈接在進行軸向預(yù)壓下可獲得彎曲剛度的增益。為了演示由于 預(yù)應(yīng)力的剛度的增強，考慮到在圖 8 所示手腕。在負(fù)載 P 和軸向預(yù)緊 S 下一個簡單支持梁的偏轉(zhuǎn)是 E 是彈性模量， L 是懸臂的長度， I 是截面二次距， y 是偏轉(zhuǎn)， S 是軸向拉力，P 是橫向加載， C 是從邊緣到位置 P 的距離。 C1， C2， C3， C4 是積分常數(shù)。 左側(cè)和右側(cè)的結(jié)果可以被寫成 最大撓度 y(max)作為中間量（ x=l/2） 手腕支架軸可近似為懸臂梁上的兩個軸承的一端和加載在手腕重量和有效負(fù)載的另一端上。 雖然對于懸臂梁表剛度 k（無軸向負(fù)荷）， 鋁（ E=10*10 6psi） 的手腕他的軸直徑 d= 英寸（ 15 毫 米）長度 l=6英寸（ 152 毫米）。 鑒于屈服強度 ， 橫截面面積 A，允許的軸向張力可達(dá)到最大。空心鏈接提供方便的管道，電力和通信電纜，軟管，送點介質(zhì)等。他已經(jīng)比較了 帶中空圓形的空心方橫截面。 在這篇文章中，介紹了不同的橫截面，組成
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