機械臂及設(shè)計標準---高剛度及高密度-展示頁
2025-01-21 05:53本頁面
【正文】 的輕微損失。對近似偏轉(zhuǎn)的橫截面數(shù)學(xué)公式將被建議衍生。 一個完整的，詳細描述的手臂將首要介紹。柱狀節(jié)理剛度和對試驗的比較以及對那些管狀關(guān)節(jié)的理論結(jié)果的呈現(xiàn)。操作器 臂部的柱狀節(jié)理是基于一個連接的橫截面設(shè)計，這提供一種高剛度的，高質(zhì)量密度與帶有一中空的圓形橫截面相比。對機械手的共同發(fā)展的方法由吳， Hwang，和Chladek提出，而容錯機械臂的設(shè)計是由 Paredis和科斯拉解決。機械手設(shè)計方面的獨特部分可以在美國專利中找到，諸如雷諾，菲利普斯和通用汽車。軒尼詩等已經(jīng)證明設(shè)計了一個輕型機械臂，當威廉姆斯，洛杉磯和 Bulca已經(jīng)展示設(shè)計的六軸機器人手臂的各向同性。其他機器人設(shè)計師們試圖系統(tǒng)的發(fā)展分析設(shè)計標準作為設(shè)計的重要組成部分。最近，許多系列的機器人采用分析標準設(shè)計機器人技術(shù)設(shè)計。優(yōu)化技術(shù)和校準技術(shù)已被用于糾正錯誤的準確性。機械手的鏈接剛度分析可能被Rivin， Dukovski和王所發(fā)現(xiàn)。 通用手冊為了幫助機械手的設(shè)計在已存在 的文獻中，而且其他作品的列表設(shè)計標準也有很多。盡管轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的分析與合成在文獻中得以解決。一種有限元模型也被使用于該模型，手臂機械設(shè)計的詳細介紹是通過棱柱形的接頭通過觀察橫截面和預(yù)應(yīng)力的效果。與均勻的薄壁管相比在此使用的棱柱關(guān) 節(jié)設(shè)計提供了一個各向同性，較高的抗彎剛度及在扭轉(zhuǎn)剛度上相對低的損耗。在拉伸載荷下的鏈接是實驗是為了增強彎曲剛度。這種機械手的機械設(shè)計目的是為了獲取高精度，高剛度和高密度的鏈接。機械臂的設(shè)計標準 高剛度及高密度 卡里姆 阿卜杜勒 — 馬利克 ，美國愛荷華大學(xué)，艾奧瓦城，愛荷華州，伯頓保羅，賓夕法尼亞大學(xué)，費城，賓夕法尼亞州 摘要 一個六自由度的高精度機械手設(shè)計部分已能實現(xiàn)。這種機械手（被稱為 UTI臂）由四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和兩個棱柱關(guān)節(jié)組成。對機械元件的預(yù)應(yīng)力是為了使得強度與剛度相匹配。在過去，研究人員已經(jīng)報道效率低下的柱狀節(jié)理是由于他的高度規(guī)則性。實驗已經(jīng)驗證了這種理論通過計算關(guān)節(jié)的扭轉(zhuǎn)剛度。 關(guān)鍵詞 機械手設(shè)計 ； 結(jié)構(gòu)剛度 ； 機器人設(shè)計 ； 機器人 介紹 剛性連接的機械臂要求重量輕，剛度結(jié)構(gòu)實現(xiàn)高精度和低慣量。柱狀節(jié)理尚未引起極大的關(guān)注由于在設(shè)計和制造方面的相對困難。靈活的設(shè)計機制也應(yīng)被提出。早在 1979年，計算機輔助設(shè)計的程序已被應(yīng)用于設(shè)計中。被動引力補償也已被彌敦道和庫馬爾解決。猶他州 /麻省理工學(xué)院機械手， WAMS系統(tǒng)是兩個這樣的例子。舉個例子，F(xiàn)resonke，埃爾南德斯和特薩已經(jīng)設(shè)立了分析 標準對于系列機器人的變形預(yù)測。 Rivin已經(jīng)比較了一系列結(jié)構(gòu)材料被使用于機械手臂并且已經(jīng)研究了關(guān)鍵設(shè)計組件。最近，模塊化設(shè)計已經(jīng)出現(xiàn)在那些可以獲得復(fù)雜結(jié)構(gòu)的地方。 在這篇論文中， UTI臂結(jié)構(gòu)設(shè)計的方面被提出。手臂的機械設(shè)計將首要被解決，其次是預(yù)應(yīng)力的效果。手臂，調(diào)節(jié)器，接口的詳細設(shè)計總體能被找到在 阿卜杜勒 — 馬利克的相關(guān)美國專利中。對于選擇鏈接橫截面的分析標準在機械手的使用將被使用與棱柱關(guān)節(jié)來被實現(xiàn)。該剖面與輪比較，空心部分通常使用在機械手的連接處。其他數(shù)學(xué)標準在張力預(yù)加載的數(shù)量能維持較高的彎曲載荷，將發(fā)展和證明通過實驗的結(jié)果。每個關(guān)節(jié)將被單獨解決，盡管腕關(guān)節(jié)（包括三個自由度）被處理為一個整體。機械臂包括 6 個移動鏈接（被稱為鏈接 1 至 6），并且一個固定鏈接（鏈接 0）。聯(lián)合 1 是移動的包含垂直運動（ d1），聯(lián)合 2 是公轉(zhuǎn)θ 2，聯(lián)合 3 是棱柱包括水平方向運動（ d3），聯(lián)合 4,5 和 6 是公轉(zhuǎn)并給出了符號θ 4，θ 5，和θ ，它能模擬一個球形的手腕。 鏈接 0 由三個平行軸固定于基礎(chǔ)，定點位于等邊三角形的中
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