機械臂及設(shè)計標準---高剛度及高密度-文庫吧資料
2025-01-18 05:53本頁面
【正文】 率 。增強剛度 k，懸臂通過以下方式獲得用 2P 代 P，用 2L 代 L。用以下邊界條件來找到常量。代入方程 S/EI=k2 求出方程左右兩邊。假定從不同方向經(jīng)受彎矩于端部執(zhí)行器。機械手連接設(shè)計的張力問題，沒有外力，由 Rivin 發(fā)現(xiàn)被實現(xiàn)成一個單一的鏈路，精度高的定位系統(tǒng)。 （ f） 齒輪的預(yù)應(yīng)力驅(qū)動皮帶。 （ d） 角接觸軸承的軸向預(yù)加載以提高抗彎剛度。 （ b） 加載一個恒定的張力于導螺桿的設(shè)計會把強度改造成彎曲剛度。正如上面的討論，預(yù)應(yīng)力在下列情況下呈現(xiàn)。圖 9 顯示了完整的 UTI臂。一軸是通過鋁結(jié)構(gòu)來定位并端部執(zhí)行器可被緊固。該結(jié)構(gòu)由 U 形鋁亞菲特板組成。軸向間隙從而消失，以及在旋轉(zhuǎn)方向上 的剛度增強。滾針軸承駐留在管狀 結(jié)構(gòu)中。由兩部分組成的外管， A 和 B（如圖 7），位于任一側(cè)管狀結(jié)構(gòu)上。 被貫通于管狀結(jié)構(gòu)的軸連接到一組諧波。 手腕支架軸上的應(yīng)力將轉(zhuǎn)變?yōu)樘岣邚澢鷦偠取?A 引腳是位于通過手腕保持器上（引腳的長度是大 于手腕保持器的直徑）。手腕上的保持器以 90176。電機軸 5 是連接到 高次諧波發(fā)生器驅(qū)動器的。手腕在兩個軸承間自由旋轉(zhuǎn)，但在軸向上的移動卻被限制。這將確保預(yù)應(yīng)力的角接觸軸承（外對內(nèi)圈）。間隔物在加工中同時進行，以保證其等效的長度。內(nèi)側(cè)有一個計數(shù)器的板由于結(jié)構(gòu)受到橫向移動的限 制。保持在手腕上運行的軸 靠軸承保證。要定位在手腕上沒有軸向或橫向相對于管的移動。板是被緊固到管上，電機是連接到所述板上的（如圖 6）。 A 軸（在圖 6 中所示的扭轉(zhuǎn)軸）連接到手腕延伸通過管道，通過括號內(nèi)，并直接連接到諧波傳動。連接的諧波 傳動的伺服電機是直流無刷伺服電機。齒輪以一英寸（ ）的緊密齒輪齒條嚙合。連接三個不銹鋼板的高精密齒輪齒條（一個在一端保持電機驅(qū)動器，另一個在另一端保持在手腕）。 聯(lián)合 3 參照圖 6，接頭 3 包括三個鎳鉻鐵合金， 20 英寸 （ 51 厘米）長通過一個滾珠襯套。為了彌補體重，括號位于相反側(cè)的電機諧波傳動齒輪組件。每個托架延伸到接頭 1 的軸線的 距離是 英寸（ 厘米）。因此，齒輪 A 被迫旋轉(zhuǎn)；然而，因為緊固到外圈的齒輪 A 擁有結(jié)構(gòu)，齒輪 A 也是被迫傳動。一旦電機被激活，諧波傳動傳輸功率（齒輪 A），連桿 1 與齒圈依次嚙合。考慮到諧波傳動的規(guī)律，一些諧波驅(qū)動器的大小要精心挑選。齒輪被連接到軸 ，其固定到一個諧波傳動。外管是精確地圍繞內(nèi)管加載由兩個位于內(nèi)層之間的滾針軸承套管和外管（如圖 3） .外管是通過一個齒輪 A 旋轉(zhuǎn)圍繞內(nèi)管的。連接板 1 鏈接兩個軸承的外管，這允許內(nèi)管去誘導其余的臂部分。 聯(lián)合 2 聯(lián)合 2，圖 3 顯示，該板的外管結(jié)構(gòu)的臂帶有其余部分。基座固定在上板上。絲桿先預(yù)裝以避免反彈。 聯(lián)合 1 聯(lián)合 1，在圖 3 顯示，通過導線驅(qū)動螺釘，位于基本三角形的中心 （一根位于三角形頂點處的花軸鍵） 。各中心位于等邊三角形的各頂點上。接頭 1 和 2的分解視圖，如圖 3 所示。鏈接 1 包括三個內(nèi)管結(jié)構(gòu)，垂直于鏈接 0 被用為作為指南，然后形成鏈接 1 連接 6 個球花鍵，如圖 3 所示，緊固到所述套管有兩個緊縮板 A 和 B， （推力板 A和 B 如圖 3） .滾珠花鍵軸套被施加預(yù)應(yīng)力，且球花 鍵軸內(nèi)運行。 裝配設(shè)計 為了簡化即將進行的討論，電腦提供 手臂的實體模型，如圖 見，圖中部分引用隨后的詳細數(shù)字。最終效應(yīng)（對象持有人，夾具）被固定于鏈 6 的尾端。 UTI臂的運動骨架 圖 1 示出了簡化的 UTI 臂的運動學骨架。 UTI臂的描述 本節(jié)介紹 UTI臂鑒于其機械設(shè)計和裝配。這將所示，一個重要的增益 在彎曲剛度上的可以得到與抗扭剛度相似
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