【正文】 （ 5％）各是多少？ ξ＝ ω n＝ 2 σ％＝ ％ ts（ 5％）＝ （ s） 二、 判斷： 1. 線性系統(tǒng)穩(wěn)定，其 閉環(huán)極點(diǎn) 均應(yīng)在 s 平面的 左半 平面。 正確 3．系統(tǒng)的穩(wěn)定性取決于系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)的分布。 錯(cuò)誤 5. 若二階系統(tǒng)的阻尼比大于 1，則其階躍響應(yīng) 不會(huì) 出現(xiàn)超調(diào)，最佳工程常數(shù)為阻尼比等于 。 （ 錯(cuò)誤 ） 7．最大超調(diào)量只決定于阻尼比ζ。 正確 8．二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，調(diào)整時(shí)間 ts 與ζω n 近似成反比。 正確 9．所謂自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定 性，就是系統(tǒng)在使它偏離穩(wěn)定狀態(tài)的擾動(dòng)作用終止以后，能夠返回原來(lái)穩(wěn)態(tài)的性能。 （ 錯(cuò)誤 ） 11． 0 型系統(tǒng)（其開(kāi)環(huán)增益為 K）在單位階躍輸入下，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 K?11 。 正確 13． 勞斯穩(wěn)定判據(jù)只能判斷線性定常系統(tǒng)的穩(wěn)定性，不可以判斷相對(duì)穩(wěn)定性。 正確 專業(yè)好文檔 9 15．一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為?s，則其時(shí)間常數(shù)為 2。固有頻率ω n 越大， tr越小，反之則 tr越大。 正確 18．系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性的一種度量。以系統(tǒng)穩(wěn)定為前提。 錯(cuò)誤 三、 已知一個(gè) n 階閉環(huán)系統(tǒng)的微分方程為 rbrbyayayayaya nnnn 0101)2(2)1(1)( ??????? ?? ??? 1. 寫(xiě)出該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)； 2. 寫(xiě)出該系統(tǒng)的特征方程； 3. 當(dāng) 10?a ， ?a ， ?a ， 0?ia )2(?i ， 01?b ， 20?b ， )(1)( ttr ? 時(shí)，試評(píng)價(jià)該二階系統(tǒng)的如下性能： ? 、 n? 、 %? 、 st 和 )(?y 。 專業(yè)好文檔 10 ( ) 1 0() 1 ( ) ( 2 ) ( 5 )sGs s s s s???? ? ? ? 該系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)均位于 s 平面的左半平面 ，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。求該系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)整時(shí)間； 【解】系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 ? ?kk Kss Ks ??? 2? 4?kK 與二階系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)形式的傳遞函數(shù) ? ? 22 22nnn sss ????? ??? 對(duì)比得： (1) 固有頻率 24 ??? kn K? (2) 阻尼比 由 12 ?n?? 得 21 ?? n?? (3) 超調(diào) ? ? %47%10 0% )1/( 2 ??? ?? ne ??? (4) 調(diào)整時(shí)間 ? ? stns 63%5 ?? ?? 六、 已知單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳函為)( 10)( ?? sssG， 求系統(tǒng)的 ξ、ω n 及性能指標(biāo)σ％、ts（ 5％）。 解 計(jì)算勞斯表中各元素的數(shù)值，并排列成下表 532059031532411012345ssssss? 專業(yè)好文檔 11 由上表可以看出，第一列各數(shù)值的符號(hào)改變了兩次，由 +2 變成 1，又由 1 改變成 +9。 八、 某典型二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如圖所示。 由 21/ ??? ??e ＝ ，計(jì)算得 ξ＝ 由峰值時(shí)間npt ??? ??? 21 ＝ 2，計(jì)算得 ?n? 根據(jù)二階系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)傳遞函數(shù)表達(dá)式nnnss 22 22 ????? ? 得系統(tǒng)得閉環(huán)傳遞函數(shù)為： )( 2 ??? sss? 第四章習(xí)題答案 一、 判斷 1．根軌跡法就是利用已知的開(kāi)環(huán)極、零點(diǎn)的位置，根據(jù)閉環(huán)特征方程所確定的幾何條件，通過(guò)圖解法求出 gK 由 0→∞時(shí)的所有閉環(huán)極點(diǎn)。 正確 3．繪制根軌跡時(shí)，我們通常是從 gK ＝ 0 時(shí)的閉環(huán)極點(diǎn)畫(huà)起，即開(kāi)環(huán)極點(diǎn)是閉環(huán)根軌跡曲線的起點(diǎn)。 正確 4. 根軌跡是根據(jù)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中的某個(gè)參數(shù)為參變量而畫(huà)出的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)的 根軌跡圖。 正確 6. 在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中增加零點(diǎn)，可使根軌跡向 左 方移動(dòng)。 正確 8. 實(shí)軸上二開(kāi)環(huán)極點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有 匯合點(diǎn) 。 正確 10．系統(tǒng)的根軌跡起始于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，終止于開(kāi)環(huán) 零 點(diǎn) 。 正確 5．系統(tǒng)的頻率特性可直接由 G(jω )=Xc(jω )/Xr(jω )求得。正確 正弦 輸入信號(hào)作用下的 穩(wěn)態(tài) 輸出和輸入之比。 錯(cuò)誤 型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性的低頻段是一條斜率為 － 20db/dec 的直線。 正確 13. 系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性和相頻指性有一一對(duì)應(yīng)關(guān)系，則它必是 最小相位 系統(tǒng)。 正確 二、選擇 下列開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的是（ 3 ）。 D A )1)(15( 1 ?? ? ss s； BsTTs111?? （ T0） ； C )1)(12( 1 ?? ? ss s ； D)2)(3( 2?? ?ss s； 三、 最小相位系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示，試分別確定各系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 （ 正確 ） 2．系統(tǒng)如圖所示， )(sGc 為一個(gè)并聯(lián)校正裝置 ， 實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較簡(jiǎn)單 。 正確 4．按校正裝置 Gc(s)的物理性質(zhì)區(qū)分，又有相位超前 (微分 )校正，相位滯后 (積分 )校正，和相位滯后 — 超前 (積分 微分 )校正。 正確 6．假設(shè)下圖中輸入信號(hào)源的輸出阻抗為零，輸出端負(fù)載阻抗為無(wú)窮大，則此網(wǎng)絡(luò)一定是一個(gè)無(wú)源滯后校正網(wǎng)絡(luò)。 正確 9． 利用相位超前校正，可以增加系統(tǒng)的頻寬，提高系統(tǒng)的快速性，但使穩(wěn)定裕量變小。 2018 semifinal win over England, has been passed fit after a lowerleg injury, while Slater has been named at fullback but is still recovering from a knee injury aggravated against USA. Both sides boast 100% records heading into the encounter but Australia have not conceded a try since Josh Charnley39。s top try scorer with nine, closely followed by TuivasaSheck with eight. But it is recently named Rugby League International Federation player of the year Sonny Bill Williams who has attracted the most interest in the tournament so far. The Kiwi with a tournament high 17 offloads has the chance of being the first player to win the World Cup in both rugby league and rugby union after triumphing with the All Blacks in 2020. I39。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Yaya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s Josh Charnley in the opening game of the tournament. That could be classed as a weakness, a team undercooked but I have been impressed by the Kangaroos39。ve been great at all the unglamorous stuff that often goes unnoticed in the stands but not by your team mates. It is as though their entire tournament has been preparation for the final. In Johnathan Thurston, Cooper Cronk, Cameron Smith and either Billy Slater or Greg Inglis at full back they have a spine that is unmatched in rugby league. They have played in so many highpressure games a priceless asset going into Saturday. The Kiwis are a lot less experienced but winning a dramatic match like their semifinal against England will do wonders for their confidence. They defeated Australia in the Four Nations final in 2020 and the last World Cup, and know they can rise to the big occasion. 內(nèi)部資料 ， 請(qǐng)勿外傳！ 專業(yè)好文檔 17 XuyUP2kNXpRWXm Aamp。849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 6a*CZ7H$dq8Kqqf HVZFedswSyXTyamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 qYpEh5pDx