【正文】 GpP$vSTTamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qvadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7J nD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTamp。 QA9wkxFyeQ^!djs XuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 QA9wkxFyeQ^! dj sXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 focus in their games since then. 專業(yè)好文檔 16 They have been concentrating on the sort of stuff that wins you tough, even contests strong defence, especially on their own goalline, pleting sets and a good kickchase. They39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s effort in their first pool match against England on the opening day. Aussie winger Jarryd Hayne is the petition39。 錯誤 專業(yè)好文檔 14 7．下圖中網(wǎng)絡(luò)是一個無源滯后校正網(wǎng)絡(luò)。 正確 3．系統(tǒng)校正的方法，按校正裝置在系統(tǒng)中的位置和連接形式區(qū)分，有串 聯(lián)校正、并聯(lián) (反饋 )校正和前饋（前置）校正三種。 A )12)(15( 1 ?? ? ss s； B sTTs111?? （ T0） ； C )13)(12( 1 ?? ? ss s ； D )2)(3( 2 ?? ? sss s 下列開環(huán)傳遞函數(shù)所表示的系統(tǒng)，屬于最小相位系統(tǒng)的有 。 正確 9．比例環(huán)節(jié)的 A(?)和 ?(?)均與頻率無關(guān)。只要把線性系統(tǒng)傳遞函數(shù) G(s)中的算子 s 換成 jω，就可以得到系統(tǒng)的頻率特性 G(jω )。 錯誤 9. 實(shí)軸上二開環(huán)零點(diǎn)間有根軌跡，則它們之間必有 匯合 點(diǎn)。 錯誤 5．開環(huán)傳遞函數(shù)的分母階次為 n，分子階次為 m(n≥ m)，則其根軌跡有 n 條分支，其中 m條分支終止于開環(huán)有限零點(diǎn)， nm 條分支終止于無窮遠(yuǎn) 。 正確 2. 根軌跡是根據(jù)系統(tǒng) 開環(huán)零極點(diǎn) 分布而繪制出的 閉環(huán)極點(diǎn) 運(yùn)動軌跡。因此該系統(tǒng)有兩個正實(shí)部的根，系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。 五、有一系統(tǒng)傳遞函數(shù) ? ?kk Kss Ks ??? 2? ，其中 Kk＝ 4。 正確 20．單位階躍輸入 ( ? ? ssR 1? )時， 0 型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差一定為 0。 正確 17．線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)特征方程的根（系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)）全部具有負(fù)實(shí)部，也就是所有閉環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)都位于 s 平面的 左側(cè)。 （ 錯誤 ） 14. 某二階系統(tǒng)的特征根為兩個純虛根，則該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 等幅振蕩。 正確 10． 線性系統(tǒng)穩(wěn)定 ,其開環(huán)極點(diǎn)均位于 s 平面的左半平面。ζ越小，最大超調(diào)量越大。 正確 4. 閉環(huán)傳遞函數(shù)中積分環(huán)節(jié)的個數(shù)決定了系統(tǒng)的類型。 專業(yè)好文檔 8 8．在欠阻尼的情況下，二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)有什么特點(diǎn)？ 在欠阻尼 的情況下，二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為一振幅按指數(shù)規(guī)律衰減的簡諧振蕩時間函數(shù)。 7．一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)有什么特點(diǎn)？當(dāng)時間 t 滿足什么條件時響應(yīng)值與穩(wěn)態(tài)值之間的誤差將小于 5～ 2%。 上升時間 rt 階躍響應(yīng)從終值的 10％上升到 終值的 90％ 所需的時間；對有振蕩的系統(tǒng)，也可定義為從 0 到第一次達(dá)到終值所需的時間。 單位斜坡函數(shù)的拉氏變換結(jié)果是21s。 第一步，將引出點(diǎn) a后移，比較點(diǎn) b后移，簡化成圖（ a）所示結(jié)構(gòu)。 輸出電壓為 ?? idtcuc 1。 (1) 微分方程推導(dǎo)如下： 1Rcuu? ， i c ou u u??，可得 c i ou u u?? (式 1) 由 1 1 12212Rcccoci R u uduicdti R ui i i?????? 可得， 12c c otu du ucR d R?? (式 2) 聯(lián)立 1 和 2 式，得：12()i o i o ottu u du du ucR d d R? ? ? ? 兩邊同乘以 12RR 可得2 1 2 1( ) ( )ioi o ottdu duR u u c R R R udd? ? ? ? 即有：1 2 1 2 2 1 2() oioittdu duR R u C R R R u C R Rdd? ? ? ? 專業(yè)好文檔 5 (2) 傳遞函 數(shù)可按下述方法快速求解： 令 11 2 211,1R CsZ Z RR Cs????，那么就有： 傳遞函數(shù) 212()() ()oiUs ZGs U s Z Z?? ?= 1 2 21 2 1 2R R Cs RR R Cs R R??? 八、 在齒輪傳動中，若忽略嚙合間隙，則主動齒輪輸入轉(zhuǎn)速 n1 和從動齒輪輸出轉(zhuǎn)速 n2 之間的關(guān)系為 n2=，求其傳遞函數(shù)。 解 取 A、 B 兩點(diǎn)分別進(jìn)行受力分析。正確 三、 設(shè)某系統(tǒng)可用下列一階微分方程 )()()()( trtrtctcT ??? ?? ? 近似描述，在零初始條件下，試確定該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 （ 錯誤 ） 12．系統(tǒng)的傳遞函數(shù)分母中的最高階若為 n，則稱系統(tǒng)為 n 階系統(tǒng) 13． 已知線性系統(tǒng)的輸入 x(t)，輸出 y(t)，傳遞函數(shù) G(s)，則 )()()( sXsGsY ?? 。許多機(jī)電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)等，在變量專業(yè)好文檔 3 之間都包含著非線性關(guān)系。 正確 5．傳遞函數(shù)是復(fù)變量 s 的有理真分式，分母多項(xiàng)式的次數(shù) n 高于分子多項(xiàng)式的次數(shù) m，而且其所有系數(shù)均為實(shí)數(shù)。 正確 2．對于非線性函數(shù)的線性化方法有兩種：一種方法是在一定條件下，忽略非線性因素。 4．單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s)，則其閉環(huán)傳遞函數(shù)是什么？ 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞 函數(shù)為 G(s)，則閉環(huán)傳遞函數(shù)為 )(1 )( sGsG? 5．二階閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)型是什么？其中的變量有什么含義？ 二階閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)型為 2 2 2/( 2 )n n nss? ?? ???，其中稱 ? 為系統(tǒng)的 阻尼比 ， n? 為無阻尼自振蕩角頻率 。 正確 8．線性微分方程的各項(xiàng)系數(shù)為常數(shù)時，稱為定常系統(tǒng)。 正確 4．凡是系統(tǒng)的輸出端與輸入端間存在反饋回路，即輸出量對控制作用能有直接影響的系統(tǒng)，叫做閉環(huán)系統(tǒng)。 9．自動控制技術(shù)具有什么優(yōu)點(diǎn)？ ⑴ 極大地提高了勞動生產(chǎn)率 ； ⑵ 提高了產(chǎn)品的質(zhì)量 ； ⑶ 減輕了人們的勞動強(qiáng)度，使人們從繁重的勞動中解放出來，去從事更有效的勞動 ； ⑷ 由于近代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，許多生產(chǎn)過程依靠人們的腦力和體力直接操作是難以實(shí)現(xiàn)的，還有許多生產(chǎn)過程則因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生產(chǎn)，深水作業(yè)以及火箭或?qū)椀闹茖?dǎo)等等。 7．控制系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)可分為哪 3 類？ 控制系統(tǒng)按其結(jié)構(gòu)可分為 開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng) 和 復(fù)合控制系統(tǒng) 。 5．什么是反饋？什么是正反饋？什么是負(fù)反饋？ 反饋信號 (或稱反饋 )：從系統(tǒng) (或元件 )輸出端取出信號，經(jīng)過變換后加到系統(tǒng) (或元件 )輸入端，這就是反饋信號。專業(yè)好文檔 1 第一章習(xí)題答案 一、簡答 1．什么是自動控制？ 就是在沒有人直接參與的情況下，利用控制裝置使生產(chǎn)過程或被控對象的某一物理量 (輸出量 )準(zhǔn)確地按照給定的規(guī)律 (輸入量 )運(yùn)行或變化。它一般由控制裝置和被控制對象組成 4．反饋控制系統(tǒng)是指什么反饋？ 反饋控制系統(tǒng)是指負(fù)反饋。 6． 什么叫做反饋控制系統(tǒng) 系統(tǒng)輸出全部或部分地返回到輸入端，此類系統(tǒng)稱為 反饋控制系統(tǒng)（或閉環(huán)控制系統(tǒng)） 。隨動系統(tǒng)應(yīng)用極廣，如雷達(dá)自動跟蹤系統(tǒng)，火炮自動瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，各種電信號筆記錄儀等等。 正確 3．如果系統(tǒng)的輸出端和輸入端之間不存在反饋回路，輸出量對系統(tǒng)的控制作用沒有影響時，這樣的系統(tǒng)就稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。 錯誤 7．疊加性和齊次性是鑒別系統(tǒng)是否為線性系統(tǒng)的根 據(jù)。 3．什么是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？ 在零初始條件下，輸出量的拉氏變換與輸入量的拉氏變換之比稱為線性系統(tǒng)（或元件）的傳遞函數(shù)。設(shè)振蕩環(huán)節(jié)的輸出量為 xc，輸入量為 xr，其運(yùn)動方程式和傳遞函數(shù)是什么？ 運(yùn)動方程式為 rcckc KxxdtdxTdt xdT ???222 其傳遞函數(shù)為 1)( 22 ??? sTsT KsG k 一、 判斷 1． 傳遞函數(shù)只與 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù) 有關(guān)，與輸出量、輸入量 無關(guān) 。 正確 4. 控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差大小取決于 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù) 和 外輸入 。 （錯誤 ） 8．自然界中真正的線性系統(tǒng)是不存在的。 錯誤 ，則系統(tǒng)的快速性越好。正確 15．若使線性化具有足夠精度，調(diào)節(jié)過程中變量偏離工作點(diǎn)的偏差信號必須足夠小。求該系統(tǒng)以 xi(t)為輸入量， xo(t)為輸出量的運(yùn)動微分方程式。 解 根據(jù)基爾霍夫電路定律，有 CuRidtdiLtu ?????)( 而 dtduCi c? ，則上式可寫成如下形式 )(22 tuudtduRCdt udLCCcc ??? 七、如圖所示的電網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其中 ui為輸入電壓， uo為輸出電壓，試寫出此系統(tǒng)的微分方程和傳遞函數(shù)表達(dá)式。 輸入電壓 ur消耗在電阻 R 和電容 C 上，即 ?