【正文】 預(yù)期的工作要求。 2i 故選擇兩級直齒圓柱齒輪傳動，傳動比分別為 4和 5，即 i=1i 圖 1）選擇定標(biāo)構(gòu)件。的時間內(nèi)完成一個工作循環(huán)。 2）作一圓環(huán)表示曲柄在一個工作循環(huán)中的轉(zhuǎn)角，根據(jù)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的行程速比系數(shù)K，求出其極位夾角 ? =36176。 +? =216176。大小為 144176。以內(nèi)圓環(huán)中所表示的刨刀運(yùn)動規(guī)律為基準(zhǔn)，并在外環(huán)中安排好工作臺停動時間所對應(yīng)的曲柄的轉(zhuǎn)角位置 ??2? ，則搖桿推動棘輪轉(zhuǎn)動部分所對應(yīng)的圓心角為 180176。棘輪不動的時間所對應(yīng)的圓心角為 220176。那么，由此二圓環(huán)所組成的循環(huán)圖可形象、準(zhǔn)確地表示出對而執(zhí)行構(gòu)件之間運(yùn)動協(xié)調(diào)配合的要求 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 7 圖 2 系統(tǒng)工作循環(huán)圖 表 2 牛頭刨床設(shè)計原始參數(shù) 曲柄轉(zhuǎn)速 1n 47 機(jī)架 ACL 390 刨刀行程 H 390 行程速比系數(shù) K 連桿與導(dǎo)桿之比 CDDE LL / 由以上結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖可設(shè) CB 長為 3s 、構(gòu)件 3 的轉(zhuǎn)角 3? 、構(gòu)件 4 的轉(zhuǎn)角 4? 、 E 點(diǎn)的線位移 Es 、 AB 桿長 1l 、 CD桿長 3l 、 DE 桿長 4l 、 CG桿長 6l 、 CG 的長度 6l? 、構(gòu)件 1的轉(zhuǎn)角 1? 。 ACL =390mm ∴ 1l = ACL sin2?= 初始位置 3? 3? =90176。 BC 長 3s 由勾股定理知： 3s = CD 桿長 3s ∵刨刀行程為 H，又為使 RRP 桿組的壓力角較小，滑塊 5 的導(dǎo)路與 D在兩極位位置處的連線的距離應(yīng)等于導(dǎo)路線與 D所在弧線水平線的距離，以此可確定 CD桿長 3l ∴ 3s = mmH 6312sin2/ ?? CG 桿長 6l 6l = 2cos3 ?l +（ 3l 2cos3 ?l ） /2=390mm DE 桿長 4l ∵ CDDE LL / = ∴ 4l =*= 構(gòu)件 4 的轉(zhuǎn)角 4? 、 E 點(diǎn)的線位移 Es 由上結(jié)構(gòu)運(yùn)動簡圖建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。 構(gòu)件 1 的轉(zhuǎn)角 1? ∵曲柄轉(zhuǎn)速 1n =47r/min ∴ 1? =2*π *1n /60=5rad/s 表 3 牛頭刨床在初始位置參數(shù) X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8) X(9) X(10) 3S（ mm） 3?（176。） ES（ mm） 1l（ mm） 3l（ mm） 4l（ mm） ACl（ mm） ?6l（ mm） 1?（ mm） 631 390 5 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析 （計算機(jī)編程） 先建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。為求解需建立兩個封閉矢量方程，為此需利用兩個封閉圖形 ABCA 及 CDEGC，由此可得， 6 1 3 3 4 6,39。Esls l ll l sl l l?????????? ? ??? (12) 解上面方程組，即可求得 3? 、 4? 、 3s 及 Es 四個位置參數(shù)，其中 23??? 。 速度方程式：3 3 3 1133 3 3 11313 3 4 4 43 3 4 4c os si n 0 0 si nsi n c os 0 0 c os0 si n si n 1 000 c os c os 0Es lss lw wll wll v?? ??? ???????? ??? ?????? ???? ??? ??? ? ????? ???? ?? (13) 機(jī)構(gòu)從動件的位置參數(shù)矩陣：3 3 33 3 33 3 4 43 3 4 4c os s i n 0 0s i n c os 0 00 s i n s i n 10 c os c os 0ssllll?????????????? ? ??? 機(jī)構(gòu)從動件的的速度列陣：334Eswwv?????????????? 機(jī)構(gòu)原動件的位置參數(shù)矩陣：1111sincos00ll??????????? 1w ：機(jī)構(gòu)原動件的角速度 加速度方程式： 3 3 333 3 333 3 4 443 3 4 43 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4c os si n 0 0si n c os 0 00 si n si n 10 c os c os 0si n si n c os 0 0c os c os si n 0 00 c os c os 00 si n si nEs ssllllw s s ww s s wl w l wl w l w???? ??? ??? ?? ? ?? ? ??????????????????? ? ???????????? ? ????????1 1 131 1 13144c ossi n000 Elwslwwwwv???? ??????? ???????????? ???? ?????? ??????(14) 機(jī)構(gòu)從動件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：3 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4 4sin sin c o s 0 0c o s c o s sin 0 00 c o s c o s 00 sin sin 0w s s ww s s wl w l wl w l w? ? ?? ? ?????? ? ???????? 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計 (論文 ) 11 機(jī)構(gòu)從動件的的加速度列陣：334Es????????????????? 機(jī)構(gòu)原動件的位置參數(shù)矩陣求導(dǎo)：1 1 11 1 1cossin00lwlw???????????? 主程