【正文】 最后將各點(diǎn)連成光滑曲線，即為凸輪理論輪廓曲線。以O(shè) 為圓心，以 OAl 為半徑作圓。 0176。 176。 300176。 220176。 15176。 176。 140176。 60176。近休止角為 02? =60176。 滾子半徑 r （ mm） 15 凸輪角速度（ rad/s） 5 通常凸輪滾子半徑 r =（ ） 0r ，所以根據(jù)滾子半徑去凸輪基圓半徑 0r =80mm。 由力矢量圖可得 nCF 和 tCF 。 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析 取 4 為研究對(duì)象，分離 5 構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，已知 gmG 55 ? ， 5aaE? ，EI amF 55 ?? 。 ： 因構(gòu)件 1和 2在 B點(diǎn)處的轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，故 2112 ?ABBB laa ?? ,方向 垂直與 AB。 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速運(yùn)動(dòng)分析 ： 因構(gòu)件 1和 2在 B處的轉(zhuǎn) 動(dòng)副相連，故 21 BB vv ? ，其大小等于 ABl1? ，方向垂直于AB 線。 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 14 圖 3 位置線圖 圖 4 速度線圖 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 15 圖 5 加速度線圖 （作圖法） 建立直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。 y(2)=theta3。 x(6)*sin(theta3)+x(7)*sin(theta4)x(9)]。 se=se+dth(4)。 dth=inv(J)*(*f)。 %用牛頓 辛普森法求解 while norm(f)epsilon %J 位置方程組的雅可比矩陣，即從動(dòng)件位置參數(shù)矩陣 J=[cos(theta3) s3*sin(theta3) 0 0。%設(shè)置求解精度為 106 %用矩陣的形式表示位置方程組（ 4x1 的矩陣） f=[s3*cos(theta3)x(5)*cos(x(10))。 theta3=x(2)。 %x(9） —— 代表 6l? 。 %x(2)—— 代表構(gòu)件 3的轉(zhuǎn)角 3? ； %x(3） —— 代表構(gòu)件 4的轉(zhuǎn)角 4? ； %x(4)—— 代表 E點(diǎn)的線位移 Es 。%繪制速度線圖 subplot(2,2,3)。 end %繪制運(yùn)動(dòng)參數(shù)曲線 subplot(2,2,1)。 %計(jì)算下一個(gè)點(diǎn) x(1)=s3。atheta3(i)=ya(2)。0]。 0 x(6)*w3*sin(theta3) x(7)*w4*sin(theta4) 0]。dvse(i)=yy(4)。vse=yy(4)。%B機(jī)構(gòu)原動(dòng)件的位置參數(shù)列陣 yy=w1*inv(A)*B。%A 機(jī)構(gòu)從動(dòng)件的位置參數(shù)矩陣 B=[x(5)*sin(x(10))。 %進(jìn)行速度分析 A=[cos(theta3) s3*sin(theta3) 0 0。th1(i)=x(10)/dr。theta4=y(3)。w1=5。 %x(10)—— 代表構(gòu)件 1的轉(zhuǎn)角 1? 。 %x(5)—— 代表 1l ； %x(6)—— 代表 3l 。Esls l ll l sl l l?????????? ? ??? (12) 解上面方程組，即可求得 3? 、 4? 、 3s 及 Es 四個(gè)位置參數(shù)，其中 23??? 。） ES（ mm） 1l（ mm） 3l（ mm） 4l（ mm） ACl（ mm） ?6l（ mm） 1?（ mm） 631 390 5 主執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 （計(jì)算機(jī)編程） 先建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。 BC 長(zhǎng) 3s 由勾股定理知： 3s = CD 桿長(zhǎng) 3s ∵刨刀行程為 H，又為使 RRP 桿組的壓力角較小，滑塊 5 的導(dǎo)路與 D在兩極位位置處的連線的距離應(yīng)等于導(dǎo)路線與 D所在弧線水平線的距離，以此可確定 CD桿長(zhǎng) 3l ∴ 3s = mmH 6312sin2/ ?? CG 桿長(zhǎng) 6l 6l = 2cos3 ?l +（ 3l 2cos3 ?l ） /2=390mm DE 桿長(zhǎng) 4l ∵ CDDE LL / = ∴ 4l =*= 構(gòu)件 4 的轉(zhuǎn)角 4? 、 E 點(diǎn)的線位移 Es 由上結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖建立一直角坐標(biāo)系，并標(biāo)出各桿矢量及方位角。那么，由此二圓環(huán)所組成的循環(huán)圖可形象、準(zhǔn)確地表示出對(duì)而執(zhí)行構(gòu)件之間運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)配合的要求 西南大學(xué)工 程技術(shù)學(xué)院課程設(shè)計(jì) (論文 ) 7 圖 2 系統(tǒng)工作循環(huán)圖 表 2 牛頭刨床設(shè)計(jì)原始參數(shù) 曲柄轉(zhuǎn)速 1n 47 機(jī)架 ACL 390 刨刀行程 H 390 行程速比系數(shù) K 連桿與導(dǎo)桿之比 CDDE LL / 由以上結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可設(shè) CB 長(zhǎng)為 3s 、構(gòu)件 3 的轉(zhuǎn)角 3? 、構(gòu)件 4 的轉(zhuǎn)角 4? 、 E 點(diǎn)的線位移 Es 、 AB 桿長(zhǎng) 1l 、 CD桿長(zhǎng) 3l 、 DE 桿長(zhǎng) 4l 、 CG桿長(zhǎng) 6l 、 CG 的長(zhǎng)度 6l? 、構(gòu)件 1的轉(zhuǎn)角 1? 。以內(nèi)圓環(huán)中所表示的刨刀運(yùn)動(dòng)規(guī)律為基準(zhǔn)，并在外環(huán)中安排好工作臺(tái)停動(dòng)時(shí)間所對(duì)應(yīng)的曲柄的轉(zhuǎn)角位置 ??2? ，則搖桿推動(dòng)棘輪轉(zhuǎn)動(dòng)部分所對(duì)應(yīng)的圓心角為 180176。 +? =216176。的時(shí)間內(nèi)完成一個(gè)工作循環(huán)。 故選擇兩級(jí)直齒圓柱齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比分別為 4和 5，即 i=1i 大多數(shù)情況是選擇若干種傳動(dòng)裝置或機(jī)構(gòu)合理地加以組合配置，構(gòu)成一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)，才能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的工作要求。 我們?cè)谡n程設(shè)計(jì)中選擇的原動(dòng)機(jī)是三相交流異步電動(dòng)機(jī)。多用于工程機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、船舶、車(chē)輛等。 直流電動(dòng) 機(jī) 能在恒功率下進(jìn)行調(diào)速，調(diào)速性能好，調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大；但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、維護(hù)工作量較大、價(jià)格較高；機(jī)械特性較軟、需直流電源。 2 原動(dòng)機(jī)的選用 表 1 常用原動(dòng)機(jī)的類型及主要特點(diǎn) 原動(dòng)機(jī)類型 主要特點(diǎn) 三相異步電動(dòng)機(jī) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、體積小、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、堅(jiān)固耐用；能保持恒速運(yùn)行及經(jīng)受較頻繁的啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)及制動(dòng)；但啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，調(diào)速困難。理論上，“將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成往復(fù)運(yùn)動(dòng)”的四桿機(jī)構(gòu)都可以“通過(guò)適當(dāng)調(diào)節(jié)桿長(zhǎng)來(lái)改變輸出構(gòu)件的行程”。 （ 2）輔助執(zhí)行機(jī)構(gòu)是“將連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成間歇運(yùn)動(dòng)”機(jī)構(gòu)。 根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)要求，對(duì) 牛頭刨床的行程急回特性 、受力以及運(yùn)動(dòng)規(guī)律等方面要求進(jìn)行綜合考慮，主執(zhí)行機(jī)構(gòu)型式應(yīng)該 選擇方案一 較合理。 (