【正文】 ],B[10]。double S[10],C[10]。if(Xin=0)Resf=。if(fabs(Xin)1e10){Resf=atan(Yin/Xin)。} else{Resf=PI/2。233。0w0w+4235。E}return(Resf)。S[i]=L[i]*sin(F[j])。X[b]=X[a]+C[i]。V[b]=V[a]W[j]*S[i]。A[b]=A[a]W[j]*W[j]*C[i]E[j]*S[i]。}int mrpr(int i,int j,int k,int b,int c,int d,int e, int m,double Res[3]){ double A0,B0,C0,X1,Y1,F1,Ar,Ak。A0=X[b]X[d]。C0=L[i]+L[k]。if(G1if(F1PI||F1X[e]=X[c]+C[j]s1*cos(F[j])。G6=(X[b]X[d])*cos(F[j])+(Y[b]Y[d])*sin(F[j])。v1=((V[b]V[d])*(X[b]X[d])+(U[b]U[d])*(Y[b]Y[d]))/G6。U[c]=U[b]W[j]*S[i]。U[e]=U[d]+W[j]*(C[j]+S[k])。G5=B[b]B[d]+W[j]*W[j]*(X[b]X[d])2*W[j]*v1*cos(F[j])。a1=(G4*(X[b]X[d])+G5*(Y[b]Y[d]))/G6。Ak=2*W[j]*v1。B[e]=B[d]+E[j]*(C[j]+S[k])W[j]*W[j]*(S[j]C[k])。Res[1]=v1。return(1)。double Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,A1,V1。S[j]=L[j]*sin(F[j])。C0=pow((X[r]X[b]),2)+pow((Y[r]Y[b]),2)+ pow(L[j],2)pow(L[i],2)2*(X[r]X[b])*S[j]+2*(Y[r]Y[b])*C[j]。Y[c]=Y[r]+S1*sin(F[j])+C[j]。Y1=Y[c]Y[b]。F[i]=F1。C[i]=L[i]*cos(F[i])。Q2=U[r]U[b]+W[j]*(S1*cos(F[j])S[j])。W[i]=(Q1*sin(F[j])+Q2*cos(F[j]))/Q3。V[c]=V[b]W[i]*S[i]。Q4=A[r]A[b]+C[i]*pow(W[i],2)E[j]*(S1*sin(F[j])+C[j])pow(W[j],2)*(S1*cos(F[j])S[j])2*W[j]*V1*sin(F[j])。A1=(Q4*C[i]Q5*S[i])/Q3。A[c]=A[b]E[i]*S[i]C[i]*(W[i],2)。return(1)。double p1,F9,Res[3],N1,K,M,N,P,T,R。L[1]=90。L[3]=580。L[5]=174。X[1]=0。N1=64。Y[4]=0。printf(“L[1]=90。L[3]=580。L[5]=174。n”)。T=sqrt(Y[1]*Y[1]L[1]*L[1])。R=(L[3]P)/2。W[1]=N1*PI/30。K=asin(M)。F[1]=PI+K。iFlagea=mrpr(2,3,4,2,3,4,5,1,Res)。F[6]=0。N=X[6]。Y[1]=Y[7]+Y[1]。Y[4]=Y[7]。Y[7]=0。ii{F[1]=PI+K+ii*(30)*p1。mcrank(1,1,1,2,F9)。if(iFlagea==0)printf(“Because of wrong data,the Caculation failedn”)。iFlageb=mrrp(5,6,5,6,7,1)。else printf(“Because of wrong data,the Caculation failed!n”)。}2）計(jì)算結(jié)果L[1]=90。L[3]=580。L[5]=174。F[1]DEGX[6]mmY[6]mmV[6]m/sA[6]m/s^，，， ， ， 2 ， ， ， ， ， ，167。 model仿真 位移、速速、加速度截圖位移：速度：加速度：四、小結(jié)通過(guò)這次課程研究，我有了很多收獲。對(duì)平面連桿機(jī)構(gòu)和凸輪有了更加深刻的理解，為后續(xù)課程的學(xué)習(xí)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。其次通過(guò)這次課程研究，對(duì)牛頭刨床的工作原理及其內(nèi)部個(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動(dòng)方案的確定以及對(duì)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析有了初步詳細(xì)精確話的了解，這都將為我以后參加工作實(shí)踐有很大的幫助。五、參考文獻(xiàn)[1] 孫恒，陳作模。北京：高等教育出版社， [2] 李 笑 劉福利 陳 明。哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， [3] 牛鳴歧 王保民 王振甫。其位移，速度，加速度隨轉(zhuǎn)角變化曲線如圖所示：三．設(shè)計(jì)方案和分析 167。在各個(gè)構(gòu)件構(gòu)成的的運(yùn)動(dòng)副中Pl=6,Ph=、2桿組成運(yùn)動(dòng)副中有一個(gè)局部自由度，即F39。機(jī)構(gòu)中不存在虛約束。)F39。（2）機(jī)構(gòu)傳動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)在原動(dòng)件凸輪1帶動(dòng)桿2會(huì)在一定的角度范圍內(nèi)搖動(dòng)。（3）主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作性能凸輪1 的角速度恒定，推動(dòng)2桿搖擺，在凸輪1 隨著角速度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連桿3也隨著桿2 的搖動(dòng)不斷的改變角度，使滑塊4的速度變化減緩，即滑塊4的速度變化在切削時(shí)不是很快，速度趨于勻速；在凸輪的回程時(shí)，只有慣性力和摩擦力，兩者的作用都比較小，因此，機(jī)構(gòu)在傳動(dòng)時(shí)可以實(shí)現(xiàn)刨頭的工作行程速度較低，而返程的速度較高的急回運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)中存在高副的傳動(dòng)，降低了傳動(dòng)的穩(wěn)定性。幾何封閉為在凸輪和轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)成齒輪形狀，如共扼齒輪，這樣就可以實(shí)現(xiàn)其自由的返回。但是在切削過(guò)程中連桿3和桿2也受到滑塊4的作用反力。同時(shí)，轉(zhuǎn)子與凸輪1 的運(yùn)動(dòng)副為高副，受到的壓強(qiáng)較大。該機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)上不存在影響機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)的死角，機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不會(huì)因?yàn)闄C(jī)構(gòu)本身的問(wèn)題而突然停下。由于凸輪的不平衡，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，會(huì)引起整個(gè)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)，會(huì)影響整個(gè)機(jī)構(gòu)的壽命。（6）機(jī)構(gòu)的合理性此機(jī)構(gòu)使用凸輪和四連桿機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，維修，檢測(cè)都很方便。同時(shí)。（7）機(jī)構(gòu)的經(jīng)濟(jì)性該機(jī)構(gòu)使用的連桿和凸輪都不是精密的結(jié)構(gòu)，不需要特別的加工工藝，也不需要特別的材料來(lái)制作，也不需要滿足特別的工作環(huán)境，所以該機(jī)構(gòu)具有好的經(jīng)濟(jì)效益，制作方便，實(shí)用。167?；瑝K2以移動(dòng)副的方式和扇形齒輪3連在一起。機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副有原動(dòng)件1的鉸接，1和2的轉(zhuǎn)動(dòng)副以及2和3的移動(dòng)副。由此可知：F=3n(2Pl+Php39。=1機(jī)構(gòu)中有一個(gè)原動(dòng)件，原動(dòng)件的個(gè)數(shù)等于該機(jī)構(gòu)的自由度。（2）機(jī)構(gòu)功能的實(shí)現(xiàn)根據(jù)機(jī)構(gòu)圖可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由原動(dòng)件1帶動(dòng)的。扇形齒輪3和與刨頭連接的齒條嚙合。（3）機(jī)構(gòu)的工作性能該機(jī)構(gòu)中原動(dòng)件1對(duì)滑塊2的壓力角一直在改變。趨于勻速運(yùn)行。而B(niǎo)C的長(zhǎng)度是扇形齒輪3的回轉(zhuǎn)半徑，也就是說(shuō)，在機(jī)構(gòu)的運(yùn)行過(guò)程中，推程的速度趨于穩(wěn)定，在刨頭回程時(shí)，由于扇形齒輪受到齒條的反作用力減小。即可以達(dá)到刨床在切削時(shí)速度較低，但是在回程時(shí)有速度較高的急回運(yùn)動(dòng)的要求。（4）機(jī)構(gòu)的傳遞性能該機(jī)構(gòu)中除了有扇形齒輪和齒條接觸的兩個(gè)高副外，所有的運(yùn)動(dòng)副都是低副，齒輪接觸的運(yùn)動(dòng)副對(duì)于載荷