【正文】 ile when, the vehicles braking system is acting the very important role in the vehicles security aspect. In recent years, along with the vehicles technology progress and the automobile moving velocity enhancement, this importance displayed more and more obviously Along with the science and technology development and the automobile industry development, the army vehicle and the military technical development, the vehicles applied the brake to have the new breakthrough, hydraulic brake are in particular apply the brake an after significant innovation following the machinery. Duesenberg the Eight vehicle took the lead to use the passenger vehicle hydraulic brake. Chrysler39。因?yàn)槠囍苿?dòng)控制技術(shù)，使他們?cè)?實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期目標(biāo)上又前進(jìn)了一大步。同時(shí)需要各種國(guó)際及國(guó)內(nèi)的相關(guān)法規(guī)的健全，這樣裝備新的制動(dòng)技術(shù)的汽車就會(huì)真正應(yīng)用到汽車的批量生產(chǎn)中。汽車制動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展受整個(gè)汽車工業(yè)發(fā)展的制約。全電制動(dòng)控制因其巨大的優(yōu)越性，將取代傳統(tǒng)的以液壓為主的 傳統(tǒng)制動(dòng)控制系統(tǒng)。車輛在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)有各種干擾信號(hào)，如何消除這些干擾信號(hào)造成的影響，目前存在多種抗干擾控制系統(tǒng)，基本上分為兩種：即對(duì)稱式和非對(duì)稱式抗干擾控制系統(tǒng)。 TTP/C 協(xié)議是根據(jù) TDMA 制定的。實(shí) 現(xiàn)全電制動(dòng)控制的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)是系統(tǒng)失效時(shí)的信息交流協(xié)議，如 TTP/C。全電制動(dòng)控制系統(tǒng)面臨的一個(gè)難題是制動(dòng)失效的處理。目前車輛 12V 電力系統(tǒng)提供不了這么大的能量，因此，將來(lái)車輛動(dòng)力系統(tǒng)采用高壓電，加大能源供應(yīng)，可以滿足制動(dòng)能量要求，同時(shí)需要解決高電壓帶來(lái)的安全問(wèn)題。要想全面推廣，還有不少問(wèn)題需要解決：首先是驅(qū)動(dòng)能源問(wèn)題。一種完全無(wú)油液、完全的電路制動(dòng) BBW(BrakeByWire)的開(kāi)發(fā)，使傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)裝置成為歷史。通過(guò)采用 4 個(gè)比例閥和電力電子控制裝置， KH 公司的 EBM 就能考慮到基本制動(dòng)、 ABS、牽引力控制、巡航控制制動(dòng)干預(yù)等情況，而不需另外增加任何一種附加裝置。隨著電子，特別是大規(guī)模、超大規(guī)模集成電路的發(fā)展，汽車制動(dòng)系統(tǒng)的形式也將發(fā)生變化。除技術(shù)外，系統(tǒng)的成本和相關(guān)的法規(guī)是其投入應(yīng)用的關(guān)鍵。因此由 ABS/ASR 進(jìn)一步發(fā)展演變成電子控制制動(dòng)系統(tǒng) (EBS)，這將是控制系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)重要的方向。一些智能控 制技術(shù)如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)是現(xiàn)在比較新的控制技術(shù)，已經(jīng)有人將其應(yīng)用在汽車的制動(dòng)控制系統(tǒng)中。制動(dòng)器開(kāi)發(fā)廠商還提出了未來(lái)將 ABS/TCS 和 VDC 與智能化運(yùn)輸系統(tǒng)一體化運(yùn)用的構(gòu)想。一方面是 擴(kuò)大控制范圍、增加控制功能；另一方面是采用優(yōu)化控制理論，實(shí)施伺服控制和高精度控制。 近些年， ABS/ASR 已經(jīng)成為歐美和日本等發(fā)達(dá)國(guó)家汽車的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備。在彎道上制動(dòng)， SBC 能提供比傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)更高的安全性。同時(shí) ,駕駛員的轉(zhuǎn)向壓力隨之減少。正是由于有來(lái)自 SBC 高壓儲(chǔ)能器更快、更 精確的制動(dòng)脈沖，ESP 才能在車輛即將脫距行駛軌道時(shí)，及時(shí)、平穩(wěn)將其穩(wěn)定下來(lái)。例如，在突然轉(zhuǎn)向的危險(xiǎn)情況下， SBC 系統(tǒng)會(huì)與電子穩(wěn)定程式 (ESP)相互作用，通過(guò)向各個(gè)車輪發(fā)出精確的制動(dòng)脈沖以及 /或者減小發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，來(lái)保證車輛在突然轉(zhuǎn)向過(guò)程中的安全性。當(dāng)這個(gè)系統(tǒng)執(zhí)行制動(dòng)命令、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急停車時(shí)，迅速產(chǎn)生的制動(dòng)壓力和車輪制動(dòng)器的自動(dòng)預(yù)裝可以縮短制動(dòng)距距。只有出現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)誤或 12V 車輛電池內(nèi)發(fā)生問(wèn)題時(shí)， SBC 才會(huì)自動(dòng)使用前后制動(dòng)主缸，并在制動(dòng)踏板和前輪制動(dòng) 器之間迅速建立液力聯(lián)系，以保證車輛安全減速。為了讓駕駛員能夠有相似的制動(dòng)感覺(jué)，工程師們開(kāi)發(fā)了一個(gè)特別的模擬器，將它連接到前后制動(dòng)主缸上，用彈簧力和液壓力來(lái)推動(dòng)制動(dòng)踏板。制動(dòng)主缸將根據(jù)踏板力的大小，在制動(dòng)路線上形成相應(yīng)的壓力，在機(jī)械和液力相互作用下，通過(guò)輪邊制動(dòng)缸推動(dòng)制動(dòng)壓向制動(dòng)盤(pán)。它的柔和停車功能則可以讓汽車在城市交通中特別柔和而平順地停下來(lái)。另外，該系統(tǒng)提供的附加功能能減少駕駛員駕車中的操作強(qiáng)度。這樣，當(dāng)在拐彎或者濕滑路面上制動(dòng)時(shí)，SBC 能提供比傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)更好 的主動(dòng)安全性。 測(cè)控一體化制動(dòng)控制系統(tǒng) (簡(jiǎn)稱為 SBC)，是充滿創(chuàng)意的電子控制式制動(dòng)系統(tǒng)，把它安裝在未來(lái)的乘用車上，將成為提高汽車駕駛安全性的一個(gè)新里程碑。各 種控制方法并不是單獨(dú)應(yīng)用在汽車上，通常是幾種控制方法組合起來(lái)實(shí)施。然而對(duì)大多數(shù)基于目標(biāo)值的控制而言，控制規(guī)律有一定的規(guī)律。除傳統(tǒng)的邏輯門(mén)限方法是以比較為目的外，增益調(diào)度 PID 控制、變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制是常用的魯棒控制系統(tǒng)，是目前所采用的以滑移率為目標(biāo)的連續(xù)控制系統(tǒng)。因此，發(fā)展魯棒性 的 ABS 控制系統(tǒng)成為關(guān)鍵。對(duì)以滑移率為目標(biāo)的 ABS 而言，控制精度并不是十分突出的問(wèn)題，并且達(dá)到高精度的控制也比較困難；因?yàn)槁访婕败囕v運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的變化很大，多種干擾影響較大，所以重要的問(wèn)題在于控制的穩(wěn)定性，即系統(tǒng)魯棒性，應(yīng)保持在各種條件下不失控。結(jié)合動(dòng)力學(xué)控制的最佳 ABS 是以滑移率為控制目標(biāo)的 ABS，它是以連續(xù)量控制形式，使制動(dòng)過(guò)程中保持最佳的、穩(wěn)定的滑移率，理論上是一種理想的 ABS 控制系統(tǒng)。方法雖然簡(jiǎn)單實(shí)用，但是其調(diào)試比較困難，不同的車輛需要不同的匹配技術(shù)，在許多不同的道路上加以驗(yàn)證；從理論上來(lái)說(shuō)，整個(gè)控制過(guò)程車輪滑移率不是保持在最佳滑移率上，并未達(dá)到最佳的制動(dòng)效果。到 20 世紀(jì) 50 年代，液壓助力 制動(dòng)器才成為現(xiàn)實(shí)?？巳R斯勒的四輪液壓制動(dòng)器于 1924 年問(wèn)世。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展及汽車工業(yè)的發(fā)展，尤其是軍用車輛及軍用技術(shù)的發(fā)展，車輛制動(dòng)有了新的突破，液壓制動(dòng)是繼機(jī)械制動(dòng)后的又一重大革新。附錄 A 未來(lái)汽車制動(dòng)控制系統(tǒng)的新技術(shù)及其發(fā)展趨勢(shì) 從汽車誕生時(shí)起，車輛制動(dòng)系統(tǒng)在車輛的安全方面就扮演著至關(guān)重要的角色。近年來(lái)，隨著車輛技術(shù)的進(jìn)步和汽車行駛速度的提高，這種重要性表現(xiàn)得越來(lái)越明顯。 Duesenberg Eight 車率先使用了轎車液壓制動(dòng)器。通用和福特分別于 1934年和 1939 年采用了液壓制動(dòng)技術(shù)。 目前，車輛防抱制動(dòng)控制系統(tǒng) (ABS)已發(fā)展成為成熟的產(chǎn)品，并在各種車輛上得到了廣泛的應(yīng)用，但是這些產(chǎn)品基本都是基于車輪加、減速門(mén)限及參考滑移率方法設(shè)計(jì)的。另外，由于編制邏輯門(mén)限 ABS 有許多局限性，所以近年來(lái)在 ABS的基礎(chǔ)上發(fā)展了車輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng) (VDC)。滑移率控制的難點(diǎn)在于確定各種路況下的最佳滑移率，另一個(gè)難點(diǎn)是車輛速度的測(cè)量問(wèn)題，它應(yīng)是低成本可靠的技術(shù)，并最終能發(fā)展成為使用的產(chǎn)品。防抱系統(tǒng)要求高可靠性，否則會(huì)導(dǎo)致人身傷亡及車輛損壞?，F(xiàn)在，多種魯棒控制系統(tǒng)應(yīng)用到 ABS 的控制邏輯中來(lái)。模糊控制法是基于經(jīng)驗(yàn)規(guī)則的控制，與系統(tǒng)的模型無(wú)關(guān)，具有很好的魯棒性和控制規(guī)則的靈活性，但調(diào)整控制參數(shù)比較困難，無(wú)理論而言，基本上是靠試湊的方法。另外，也有采用其它的控制方法，如基于狀態(tài)空門(mén)及線性反饋理論的方法，模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等。如可以將模糊控制和 PID 結(jié)合起來(lái)，兼顧模糊控制的魯棒性和 PID 控制的高精度，能達(dá)到很好的控制效果。 SBC 就是使用電子脈沖，將駕駛員的制動(dòng)命令傳送到一個(gè)微處理器中，由它同步處理各種不同傳感器信號(hào)，并根據(jù)特定行駛狀態(tài)計(jì)算每一個(gè)車輪的最優(yōu)制動(dòng)力。 SBC 系統(tǒng)的高壓儲(chǔ)能及電控閥裝置能保證最大制動(dòng)壓力更快產(chǎn)生作用。如交通擁擠輔助功能：在走走停停的交通狀態(tài)下，汽車可以在駕駛員松開(kāi)加速踏板時(shí)自動(dòng)制動(dòng)。 目前采用的制動(dòng)器工作原理是：駕駛員踩下制動(dòng)踏板，推動(dòng)與制動(dòng)調(diào)壓器及制動(dòng)主缸相連的活塞連桿。在未來(lái)測(cè)控一體化的電控制 動(dòng)系統(tǒng)中，電子元件將替代當(dāng)前制動(dòng)系統(tǒng)中大量使用的機(jī)械元件，調(diào)壓器也不再需要，取而代之的是用傳感器來(lái)測(cè)量制動(dòng)主缸內(nèi)的壓力以及制動(dòng)踏板運(yùn)動(dòng)的速度，并將這些資料用電子脈沖的形式傳送到 SBC 的處理器中。也就是說(shuō)：在制動(dòng)過(guò)程中，執(zhí)行元件是完全和系統(tǒng)的其余部分?jǐn)嚅_(kāi)的，它只負(fù)責(zé)記錄發(fā)出的任何制動(dòng)命令。 在電子液壓技術(shù)的幫助下，制動(dòng)輔助系統(tǒng)的性能也得到了進(jìn)一步提高。 SBC 不僅是在緊急制動(dòng)時(shí)體現(xiàn)其價(jià)值，其他關(guān)鍵情況也同樣。 SBC 在此顯示了強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)性和精確性。試驗(yàn)表明，在 SBC 的參與下， ESP 可以通過(guò)快速、精確的制動(dòng)脈沖工作更加有效，并能顯著地減少汽車的突然轉(zhuǎn)向。有了 SBC 和 EPS，駕駛員在控制行駛中的汽車時(shí)就可以減少很多困難?？勺冎苿?dòng)力分配在積極影響汽車的轉(zhuǎn)向跟隨性方面有獨(dú)到的優(yōu)勢(shì)。車輛制動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展主要是控制技術(shù)的發(fā)展。 ABS 功能的擴(kuò)充除 ASR 外，同時(shí)把懸架和轉(zhuǎn)向控制擴(kuò)展進(jìn)來(lái)，使 ABS 不僅