【正文】 采用RF無線發(fā)射模塊F05V、無線接收模塊J04V，以及編碼芯片PT226解碼芯片PT2272組成的無線遙控模塊，此遙控模塊在開闊地參考距離大于150米，而且能夠在有障礙物的情況下實現(xiàn)遙控，能夠達到此無線遙控小車的性能要求。綜上所述，采用方案二。睡眠和低功耗模式。PIC以保密熔絲來保護代碼，用戶在燒入代碼后熔斷熔絲，別人再也無法讀出，除非恢復熔絲。其引腳具有防瞬態(tài)能力,通過限流電阻可以接至220V交流電源,可直接與繼電器控制電路相連,無須光電耦合器隔離，給應用帶來極大方便。PIC在推出一款新型號的同時推出相應的仿真芯片，所有的開發(fā)系統(tǒng)由專用的仿真芯片支持，實時性非常好。PIC有優(yōu)越開發(fā)環(huán)境。 產(chǎn)品上市零等待（Zero time to market）。 　　精簡指令使其執(zhí)行效率大為提高。PIC系列從低到高有幾十個型號，可以滿足各種需要。就實際而言，不同的應用對單片機功能和資源的需求也是不同的。方案二：采用Microchip公司的PIC16F877A單片機作為主控芯片。 控制器模塊方案一：采用AT公司的AT89C52單片機作為主控制器。此方案是雙輪驅(qū)動，并不能很好的實現(xiàn)直線前進與后退，而且制作周期長。經(jīng)過反復考慮論證，采用左右兩輪分別驅(qū)動，方向輪轉向的方案。再次，小車的電機為直流電機，容易控制及調(diào)速。其次，這種小車一般是前輪轉向后輪驅(qū)動，能夠方便地實現(xiàn)轉速。 車體的設計方案一：購買小車底座，購買的小車底座具有組裝完整的車架車輪、電機。 方案設計與論證根據(jù)設計要求，本系統(tǒng)主要由電機驅(qū)動與控制模塊、無線遙控模塊及電源模塊組成。 原理描述本設計主要有電機驅(qū)動與控制模塊、無線遙控模塊、電源模塊組成。第二章 設計說明 設計任務設計一個基于PIC16F877A單片機的無線遙控小車，用PIC16F877A單片機作為主控芯片，通過無線遙控系統(tǒng)對小車進行實時性控制。無線遙控小車中的作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接無線遙控小車還應用了視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化：由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造無線遙控小車整機：國外已有模塊化裝配無線遙控小車產(chǎn)品問市。國外無線遙控小車領域發(fā)展近幾年有如下趨勢：工業(yè)無線遙控小車性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降。從研究的角度來說，差距較應用方面小一些。像日本，無線遙控小車技術的應用非常廣泛，一般的工廠已經(jīng)用無線遙控小車進行生產(chǎn)。大批專業(yè)生產(chǎn)無線遙控小車以及自動化設備的公司相繼成立，推動了無線遙控小車技術的產(chǎn)業(yè)化進展。但是，跟發(fā)達國家相比，還存在一定的差距。從上世紀80年代開始，國內(nèi)已開始大范圍地進行有關無線遙控小車的研究。由于政府對無線遙控小車研發(fā)的資助以及相關技術的推動作用，日本、美國、德國等工業(yè)大國在智能無線小車技術占據(jù)明顯優(yōu)勢，新進崛起的韓國在無線遙控小車研發(fā)方面也逐漸走向前沿。首先要求具有小型化、輕量化的特點，因此要求控制系統(tǒng)尺寸小、重量輕、能耗低、能集成在小車體內(nèi)：其次，實時性是對控制系統(tǒng)的另一個基本要求，對于不確定環(huán)境下控制處理，對小車控制系統(tǒng)的實時性提出了更高的要求。本設計基于PIC16F877A單片機控制的設計思想，選用廉價的遙控編碼集成電路（PT226PT2272）,采用L298N專用電機驅(qū)動芯片驅(qū)動電機，通過PWM脈沖調(diào)速，遙控器安裝了鍵盤從而實現(xiàn)了小車的前進、后退、加速、減速、左轉、右轉以及對速度檔的選擇。無線遙控小車具有體積小、成本低、生存能力強、運動靈活等特點。關鍵字：無線遙控；PIC16F877A單片機；PWM 第一章 緒論 課題背景和意義隨著電子技術的飛速發(fā)展，無線遙控已被廣泛應用到日常生活及工業(yè)中，如電視機、電冰箱、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、電視會議系統(tǒng)、多媒體教學系統(tǒng)、工業(yè)智能控制系統(tǒng)等多種領域都有應用。目 錄摘要 2第一章 緒論 2 課題背景和意義 2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3第二章 設計說明 4 設計任務 4 原理描述 4 總體方案設計 4 系統(tǒng)原理 4 方案設計與論證 5 車體的設計 5 控制器模塊 5 遙控模塊 6 電機驅(qū)動模塊 7 電源模塊 7第三章 車載模塊設計 8 主控芯片PIC16F877A 8 PIC單片機簡介 8 PIC單片機的優(yōu)勢 8 在8位單片機中PIC與51系列單片機的比較 9 PIC16F877A芯片簡介 10 電機驅(qū)動芯片L298N 12 L298N工作原理 12 L298N引腳定義 12 電機驅(qū)動與控制電路 13 無線遙控接收電路設計 14 RF無線接收模塊J04V 14 解碼芯片PT2272 16 無線遙控接收電路 17 無線遙控發(fā)送電路的設計 18 無線發(fā)射頭F05R 18 PT2262編碼芯片 20 無線遙控發(fā)射電路 22第四章 無線遙控小車的軟件設計及實現(xiàn) 22 小車軟件設計流程 22小結： 24參考文獻: 24附錄一：程序清單 25附錄二：原理圖 28摘要該無線遙控小車采用購買的車架，以PIC16F877A單片機為控制核心，通過435MHz無線發(fā)射和接受遙控器的控制信號，并對信號快速處理，轉換成PWM信號來產(chǎn)生不同的直流電壓控制直流電機。該小車的主要功能就是在有障礙物的條件下的100m內(nèi)的無線遙控：實現(xiàn)前進、后退、加速、減速、左轉、右轉以及對速度檔的選擇。無線遙控 小車是上世紀的一種新型小車，由于在軍事偵查、反恐、防暴、防核化及污染等危險與惡劣環(huán)境作業(yè)中有著廣闊的應用前景，使其成為一個重要的研究熱點。由于起應用場合特殊，所以特別要求這類小車重量輕、體積小、能耗低、事實性能好、操作使用可靠。無線遙控小車的控制系統(tǒng)，驅(qū)動控制以及遙控操作起來等綜合起來，集成驅(qū)動、控制和能源于一體。 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀工業(yè)無線遙控小車起源于美國。我國的無線遙控小車研究開發(fā)工作始于20世紀70年代末，在國家“863”、“973”、“九五攻關”等高技術發(fā)展計劃的重點支持下，取得了重大發(fā)展。經(jīng)過20多年的發(fā)展，國內(nèi)在應用、研究方面已經(jīng)發(fā)展得比較好。以清華大學、上海交通大學、中國科學院等科研所為代表，重點對無線遙控小車基礎技術進行研究，諸如無線遙控小車機構的運動學、動力學分析與綜合，無線遙控小車運動的控制算法，多傳感器控制系統(tǒng)，遙控操作技術等均取得長足進展。從應用方面來說，差距會相對大一些。而在國內(nèi)，一般的工廠還不是用得很多，只有比較先進的工廠或者是外資企業(yè)使用無線遙控小車。國際上目前研究的課題，國內(nèi)的研究人員也有涉及，甚至在某些方面還比國外超前。機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。工業(yè)無線遙控小車控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制器日漸小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維護性。虛擬現(xiàn)實技術在無線遙控小車中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使無線遙控小車操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱無線遙控小車。主要功能包括前進、后退、加速、減速、左轉、右轉以及對速度檔的選擇。 總體方案設計總體方案設計結構如下圖如下：