機械控制工程基礎(chǔ)(chp6)-展示頁
2025-02-11 12:21本頁面
【正文】 ????????????ndrarct gt21 ????? npt 系統(tǒng)性能指標 調(diào)整時間 ts： 最大超調(diào)量 MP： 振蕩次數(shù) N： )(3)(4??????nsnstt????21 ?????? eM p)()(1222??????????????NN 穩(wěn)態(tài)指標： (1)誤差 ： e1(t)=xor(t)x0(t) E1(s)=Xor(s)X0(s) (2)偏差 ： ε(t)=xi(t)h(t)x0(t) E(s)=Xi(s)H(s)X0(s) (3)誤差和偏差的關(guān)系： 控制系統(tǒng)應力圖使 x0(t) → xor(t)， 當 X0(s)= Xor(s)時 ， 存在 E(s)= H(s) E1(s) 結(jié)論： 求出偏差后即可求出誤差 E(s)； 若單位反饋 H(s)=1， 則 E(s)= E1(s)； 閉環(huán)系統(tǒng)的誤差包括瞬態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)誤差 ， 穩(wěn)態(tài)誤差不僅與系統(tǒng)特征有關(guān) ， 也與輸入和干擾信號特性有關(guān) 。 167。 本章難點 (1) 各種串聯(lián)無源校正裝置的設(shè)計。 (2) PID 校正的基本規(guī)律及各種調(diào)節(jié)器的特點； PID 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法。 (5) 掌握 反饋校正 、 順饋校正 的定義、基本形式、作用和特點。 (3) 掌握 增益校正 的特點； 熟練掌握 相位超前校正 裝置、 相位滯后校正 裝置和 相位滯后 — 超前校正 裝置的模型、頻率特性及有關(guān)量的概念、求法及意義；掌握各種校正裝置的頻率特性設(shè)計方法； 熟練掌握各種校正的特點。 系統(tǒng)的性能指標與校正 基本要求 (1) 了解系統(tǒng)時域性能指標、頻域性能指標和綜合性能指標的概念； 了解頻域性能指標和時域性能指標的關(guān)系。 (2) 了解 系統(tǒng)校正 的基本概念。 (4) 掌握 PID 校正 的基本規(guī)律及各種調(diào)節(jié)器的特點；掌握 PID 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法。 重點與難點 本章重點 (1) 各種串聯(lián)無源校正裝置的模型、頻率特性及有關(guān)量的概念、求法及意義； 各種校正裝置的特點及其設(shè)計方法。 (3) 反饋校正、順饋校正的定義、基本形式、作用和特點。 (2) PID 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計方法。 1 系統(tǒng)性能指標 系統(tǒng)首先應穩(wěn)定 ， 只有穩(wěn)定性還不能正常工作 ， 還必須滿足給定的性能指標才能正常工作 。 系統(tǒng)性能指標 (4)穩(wěn)態(tài)偏差 εss: 因為 ， E(s)=Xi(s)H(s)X0(s) 即 由終值定理 ， 階躍輸入下， Xi(s)=1/s )()()(1 1)( sXsHsGsE i?? )()()(1li m)(li m)(li m00 sXsHsGsssEtisstss ???? ???? ??pssss ksHsGssHsGs????????? 11)()(lim111)()(1lim00系統(tǒng)性能指標 無偏系數(shù) 位置無偏系數(shù) kp： 速度無偏系數(shù) kv： 加速度無偏系數(shù) ka： )()(lim 0 sHsGk sp ?? )()( 1li m)()(li m 00 sHssGsHssGk ssssv ?? ?? ? )()( 1li m)()(li m 2020 sHsGssHsGsk ssssa ?? ?? ? Gk(s)對穩(wěn)態(tài)偏差的影響： 不同系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（ Gk(s)的“型”號），則無偏系數(shù)和穩(wěn)態(tài)偏差亦不同。 例：如圖 ， 求系統(tǒng)在單位階躍 、 單位恒速 、 單位恒加速下的穩(wěn)態(tài)誤差 。 Mr=~， 對應 Mp=20%~30%,過渡過程較平穩(wěn)； Mr＞ 2， 則 Mp＞ 40%,平穩(wěn)性很差 。 ）
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