機械控制工程基礎(chǔ)(chp6)(更新版)
【正文】 熟練掌握各種校正的特點。 重點與難點 本章重點 (1) 各種串聯(lián)無源校正裝置的模型、頻率特性及有關(guān)量的概念、求法及意義； 各種校正裝置的特點及其設(shè)計方法。 系統(tǒng)性能指標 (4)穩(wěn)態(tài)偏差 εss: 因為 ， E(s)=Xi(s)H(s)X0(s) 即 由終值定理 ， 階躍輸入下， Xi(s)=1/s )()()(1 1)( sXsHsGsE i?? )()()(1li m)(li m)(li m00 sXsHsGsssEtisstss ???? ???? ??pssss ksHsGssHsGs????????? 11)()(lim111)()(1lim00系統(tǒng)性能指標 無偏系數(shù) 位置無偏系數(shù) kp： 速度無偏系數(shù) kv： 加速度無偏系數(shù) ka： )()(lim 0 sHsGk sp ?? )()( 1li m)()(li m 00 sHssGsHssGk ssssv ?? ?? ? )()( 1li m)()(li m 2020 sHsGssHsGsk ssssa ?? ?? ? Gk(s)對穩(wěn)態(tài)偏差的影響： 不同系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（ Gk(s)的“型”號），則無偏系數(shù)和穩(wěn)態(tài)偏差亦不同。它們是系統(tǒng)誤差 e(t)的某個函數(shù)的積分。 定義：在系統(tǒng)中 增加新的環(huán)節(jié) ， 以改善系統(tǒng)性能 。 系統(tǒng)校正分類 無源校正和有源校正 串聯(lián)校正可以分為無源校正和有源校正。廣泛應用于工程控制系統(tǒng)，系統(tǒng)控制精度高。 相位滯后環(huán)節(jié)： （ RC網(wǎng)絡(luò) ） 三、相位滯后校正 CRTR RRTsTssU sUsGic 22210 111)()()( ??????? ???11)(???????TjjTjGc 0)()(1)(1)(22??????????Tar ctgar ctgTjGTTjGcc??????? 討論： 1）低頻 ω→ 0， G(jω)≈1, 不起校正作用； 中頻（ ω較小）， 比例積分 +微分環(huán)節(jié)； 高頻 ω→ ∞ ， ，比例環(huán)節(jié)； → 低通濾波器 2） φ＜ 0， Gc(jω)相位滯后； TsTssGc ?1)( ???1)( ?sGc相位滯后校正 3） Gc(jω)是下半圓，圓心： [β+1/β， j0]，半徑： β1/2β 4）最大相位滯后角 φm： 5） φm所對應的頻率 ωm： 11sin??????m ??????TjGmc 10)( ???????? 得相位滯后校正 相位滯后校正 6)相位滯后環(huán)節(jié)的 Bode圖： ωT1=1/βT ωT2=1/T 7） β和 T的取值： 相位滯后環(huán)節(jié)的根本目的并不是相位滯后 ， 而是使得大于 1/T的高頻段的增益全部下降 ， 并且保證在這個頻段的相位變化很小 。 引入比例校正可以 提高系統(tǒng)的開環(huán)增益而不影響其相位 。 1． 二階系統(tǒng)最優(yōu)模型 典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 其開環(huán)頻率特性 Bode 圖如圖所示。 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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