【正文】 險(xiǎn)； 柜門緊急停止按鈕 ：如發(fā)生緊急事件或者危急人身 及設(shè)備安全時(shí)，應(yīng)操作紅色蘑菇頭按鈕，使設(shè)備處于停止 狀態(tài)。 使用與操作 ? 開機(jī)和關(guān)機(jī) 開機(jī) ：確認(rèn)堆垛機(jī)一切正常后，合上地面供電柜上相應(yīng)堆垛機(jī)的電源 開關(guān)，將急停按鈕 ，給滑觸線供電，將堆垛機(jī)電 控柜門上的“關(guān)機(jī) 開機(jī)”鑰匙開關(guān) “開機(jī)”位置，將“單機(jī) 手 動(dòng) 在線” 鑰匙開關(guān)置于相應(yīng)位置，即可對(duì)系統(tǒng)作單機(jī)或在線控制。 使用與操作 ? 操作模式說(shuō)明 手動(dòng)模式 ：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動(dòng)”位置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，可對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行單方向的手動(dòng)操作 ； 運(yùn)行模式 ：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“手動(dòng)”位置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，通過(guò)操作終端設(shè)置層、列地址，可使堆 垛機(jī)升降和走行同時(shí)運(yùn)行到達(dá)指定貨位的取貨位置（低位）或放 貨位置（高位），但不進(jìn)行取放貨操作； 單機(jī)模式 ：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“單機(jī)”位置，由操作人 員在堆垛機(jī)上進(jìn)行操作，通過(guò)操作終端設(shè)置取貨和放貨層、列、 排地址，可使堆垛機(jī)進(jìn)行完整的取放貨操作 ； 在線模式 ：“單機(jī) 手動(dòng) 在線”鑰匙開關(guān)置于“在線”位置，地面“通訊 器電源”鑰匙開關(guān)置于“開”位置，由調(diào)度計(jì)算機(jī)控制堆垛機(jī)進(jìn)行完 整的取放貨操作 。當(dāng)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小于定位 范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車； 貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來(lái)確定 的，速度由 PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過(guò) DP總線給定。 控制原理 ? 貨叉定位和貨叉速度 堆垛機(jī)的貨叉是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進(jìn)行定位的。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過(guò) DP總線給 定。 在調(diào)試時(shí)已將每一層的目標(biāo)位置值存入 PLC內(nèi)，定位時(shí)將位 置編碼器 反饋的值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，用于控制堆垛機(jī)的升 降運(yùn)行方向。通過(guò)電機(jī)自帶的編碼器進(jìn)行反饋， 可使電機(jī)的轉(zhuǎn)速與 PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。當(dāng)激光測(cè)距器反饋的值與目標(biāo)值之間的 差值小于定位范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車； 走行速度是根據(jù)激光測(cè)距器反饋的值與目標(biāo)值之間的差 值來(lái)確定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零時(shí)， 速度也接近零。 控制原理 ? 走行定位和走行速度 堆垛機(jī)的走行是根據(jù)激光測(cè)距器反饋的距離進(jìn)行定位的。 主要結(jié)構(gòu) ? 貨物檢測(cè) 貨物檢測(cè)部分包括以下主要器件： 貨姿檢測(cè)反射式光電開關(guān)：用于貨物的左右超限、前后超 限和左右超高檢測(cè)； 載貨臺(tái)貨物有無(wú)檢測(cè)反射式光電開關(guān)：用于檢測(cè)載貨臺(tái)上 是否有貨物； 貨位虛實(shí)檢測(cè)漫反射式光電開關(guān)（左右各一只）：用于檢 測(cè)堆垛機(jī)當(dāng)前操作的貨位上是否有貨物。 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機(jī)升降控制部分包括以下主要器件： 升降變頻器：用于升降電機(jī)的調(diào)速； 升降電機(jī)：用于堆垛機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)； 升降電機(jī)編碼器（電機(jī)后部）：用于反饋升降電機(jī)的轉(zhuǎn)速； 升降位置編碼器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的升降位置； 升降極限檢測(cè)行程開關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的上下極限； 升降松繩檢測(cè)行程開關(guān)（位于堆垛機(jī)立柱頂端） ：用于檢測(cè) 堆垛機(jī)提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 主要結(jié)構(gòu) ? 走行控制 堆垛機(jī)走行控制部分包括以下主要器件： 走行變頻器：用于走行電機(jī)的調(diào)速； 走行電機(jī)：用于堆垛機(jī)的走行驅(qū)動(dòng)； 走行電機(jī)編碼器（電機(jī)后部）：用于反饋?zhàn)咝须姍C(jī)的轉(zhuǎn)速 。堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介 云南昆船設(shè)計(jì)研究院 堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介 ? 主要結(jié)構(gòu) ? 控制原理 ? 使用與操作 ? 維護(hù)與保養(yǎng) ? 故障與故障排除 ? 操作注意事項(xiàng) 主要結(jié)構(gòu) ? 電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 控制器：采用 SEMENS公司 314C2PTP型 PLC控制； 操作員終端： SEMENS公司 TP270操作面板； 中間繼電器：用作信號(hào)的隔離； 接觸器：控制電機(jī)制動(dòng)器； 變頻器：用于電機(jī)的調(diào)速； 空氣開關(guān)、變壓器、直流電源； 鑰匙開關(guān)、急停按鈕； 風(fēng)扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu) ? 機(jī)上器件 堆垛機(jī)上包括以下主要器件： 光電開關(guān)：檢測(cè)貨物及檢測(cè)認(rèn)址片； 接近開關(guān)：檢測(cè)貨叉中點(diǎn)； 行程開關(guān)：用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)部件的極限； 激光測(cè)器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的水平位置； 編碼器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的貨叉位置和升降位置； 電機(jī)：用于堆垛機(jī)的驅(qū)動(dòng)； 紅外通信器：用于與上位計(jì)算機(jī)通信。 激光測(cè)器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的水平位置； 走行極限檢測(cè)行程開關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的前后極限； 走行減速磁開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)在兩個(gè)端頭的減速位置； 走行位置校驗(yàn)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的走行定位是否 超過(guò)允許的范圍； 走行原點(diǎn)檢測(cè)叉式開關(guān)：用于堆垛機(jī)的走行零位檢測(cè)。 升降超速檢測(cè)行程開關(guān)（位于堆垛機(jī)立柱頂端）：用于檢測(cè) 堆垛機(jī)升降是否超速； 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機(jī)升降控制部分包括以下主要器件： 升降超速制動(dòng)松繩檢測(cè)行程開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)超速制動(dòng) 鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩； 升降原點(diǎn)檢測(cè)叉式開關(guān)：用于堆垛機(jī)的升降零位檢測(cè)； 升降減速檢測(cè)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)在上下兩個(gè)端頭的 減 速位置； 1升降定位檢測(cè)光電開關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的升降定位是否 超過(guò)允許的范圍； 主要結(jié)構(gòu) ? 貨叉控制 堆垛機(jī)貨叉控制部分包括以下主要器件： 貨叉變頻器：用于貨叉電機(jī)的調(diào)速； 貨叉電機(jī)：用于堆垛機(jī)的貨叉驅(qū)動(dòng)； 貨叉位置編碼器（位于電機(jī)輸出軸端）：用于檢測(cè)貨叉位置； 貨叉極限檢測(cè)行程開關(guān)（ 2個(gè)）：用于檢測(cè)貨叉的極限位置； 貨叉中位檢測(cè)接近開關(guān)（ 2個(gè)） ：用于檢測(cè)貨叉的中位位置。 主要結(jié)構(gòu) ? 通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 紅外通訊器：用于