【正文】 “開”位置時，堆垛機才能接收調(diào)度計算機的指令。 在調(diào)試時已將貨叉的左右目標(biāo)位置值存入 PLC內(nèi)，定位時將 編碼器反饋的值與目標(biāo)值進行比較，用于控制堆垛機的貨叉 運行方向。當(dāng) 位置編碼器 反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小 于定位范圍值時，堆垛到達目標(biāo)定位點并停車； 升降速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來確定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零時，速度也接近 零。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運算 后通過 DP總線給定。 主要結(jié)構(gòu) ? 通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 紅外通訊器：用于堆垛機和上位計算機之間的通信； 站臺四位光通信器：用于堆垛機和站臺之間的通信。 激光測器：用于檢測堆垛機的水平位置； 走行極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的前后極限； 走行減速磁開關(guān)：用于檢測堆垛機在兩個端頭的減速位置； 走行位置校驗光電開關(guān)：用于檢測堆垛機的走行定位是否 超過允許的范圍； 走行原點檢測叉式開關(guān)：用于堆垛機的走行零位檢測。堆垛機單機電控簡介 云南昆船設(shè)計研究院 堆垛機單機電控簡介 ? 主要結(jié)構(gòu) ? 控制原理 ? 使用與操作 ? 維護與保養(yǎng) ? 故障與故障排除 ? 操作注意事項 主要結(jié)構(gòu) ? 電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 控制器：采用 SEMENS公司 314C2PTP型 PLC控制； 操作員終端： SEMENS公司 TP270操作面板； 中間繼電器：用作信號的隔離； 接觸器：控制電機制動器； 變頻器：用于電機的調(diào)速； 空氣開關(guān)、變壓器、直流電源； 鑰匙開關(guān)、急停按鈕； 風(fēng)扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機升降控制部分包括以下主要器件： 升降變頻器：用于升降電機的調(diào)速； 升降電機：用于堆垛機的升降驅(qū)動； 升降電機編碼器（電機后部）：用于反饋升降電機的轉(zhuǎn)速； 升降位置編碼器：用于檢測堆垛機的升降位置； 升降極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的上下極限； 升降松繩檢測行程開關(guān)（位于堆垛機立柱頂端） ：用于檢測 堆垛機提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 控制原理 ? 走行定位和走行速度 堆垛機的走行是根據(jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。通過電機自帶的編碼器進行反饋， 可使電機的轉(zhuǎn)速與 PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運算后通過 DP總線給 定。當(dāng)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小于定位 范圍值時，堆垛到達目標(biāo)定位點并停車； 貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來確定 的，速度由 PLC根據(jù)差值運算后通過 DP總線給定。 使用與操作 ? 開機和關(guān)機 開機 ：確認(rèn)堆垛機一切正常后，合上地面供電柜上相應(yīng)堆垛機的電源 開關(guān)，將急停按鈕 ，給滑觸線供電，將堆垛機電 控柜門上的“關(guān)機 開機”鑰匙開關(guān) “開機”位置，將“單機 手 動 在線” 鑰匙開關(guān)置于相應(yīng)位置，即可對系統(tǒng)作單機或在線控制。 使用與操作 ? 指示燈說明 報警指示燈（綠色） HL2：堆垛機處在單機或在線狀態(tài)時， 系統(tǒng)沒有故障時，報警指示燈 HL2常亮，當(dāng)有故障時熄滅。當(dāng)系統(tǒng)處于手動狀態(tài)時，報警蜂鳴器被禁用。如果堆垛機的貨叉不在中位，前、后運行將被禁止，上、下運行只能持續(xù) 3秒（按一次急停按鈕，松開后又可持續(xù) 3秒）。 操作終端的操作說明 ? 手動控制畫面 “前進”、“高速”、“后退”按鈕：按一下“前進”按鈕，堆垛機將低速向前運行； 按一下“后退” 按鈕，堆垛機將低速向后運行；“高速” 按鈕為點動按鈕，堆垛 機前后運行時，按住“高速” 按鈕可加快前后運行的速度，松開 “高速” 按鈕， 運行速度將切換為低速。 “運行”按鈕：在手動控制時按“運行”按鈕可進入運行控制畫面并使堆垛機的 操作模式切換到運行模式。 “調(diào)試”按鈕：按“調(diào)試”按鈕，輸入正 確的口令后，再按“調(diào)試”按鈕可進入 調(diào)試畫面。 操作終端的操作說明 ? 手動控制畫面 1“減速段”顯示區(qū)：在屏幕右上方“減速段”顯示區(qū)顯示的是由堆垛機三個走行減速開 關(guān)確定的減速段。 “低位 /高位”按鈕：按一下在“低位”和“高 位”間切換，用于選擇運行目標(biāo)層的位置， 運行時每一層對應(yīng)兩個位置：取貨位置 （低位）和放貨位置（高位），通過“低 位 /高位”按鈕進行選擇 。 “當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測距器值）、 目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖與目標(biāo)列地 址脈沖的差值。 “啟動”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認(rèn)”按鈕后，按下“啟動”按鈕，堆垛機 將按照設(shè)定的地址完成整個存取貨過程。 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進 入在線控制畫面 。 注意：在單機控制時堆垛可對托盤進 行入庫、出庫、貨位間搬運、站臺間搬運、 載貨入庫等操作，但這些操作可能會造成 上位計算機貨位管理信息的混亂，因此在 進行單機操作時應(yīng)事先征得上位管理人員 的同意，以便及時更改貨位信息 ！ 操作終端的操作說明 ? 單機控制畫面 “確認(rèn)”按鈕：輸入取貨、放貨地址后，按下“確認(rèn)”按鈕，堆垛機存儲輸入的地址 。 “手動”按鈕：按“手動”按鈕可進 入手動控制畫面 。 “當(dāng)前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與 目標(biāo)層地址脈沖的差值。 “單機”按鈕：按“單機”按鈕可進入單 機控制畫面 。 操作終端的操作說明 ? 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 ? 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 ? 調(diào)試畫面 操作終端的操作說明 ? 調(diào)試畫面 維護與保養(yǎng)