【正文】 “開(kāi)”位置時(shí)，堆垛機(jī)才能接收調(diào)度計(jì)算機(jī)的指令。 在調(diào)試時(shí)已將貨叉的左右目標(biāo)位置值存入 PLC內(nèi)，定位時(shí)將 編碼器反饋的值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，用于控制堆垛機(jī)的貨叉 運(yùn)行方向。當(dāng) 位置編碼器 反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小 于定位范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車(chē)； 升降速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來(lái)確定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零時(shí)，速度也接近 零。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運(yùn)算 后通過(guò) DP總線給定。 主要結(jié)構(gòu) ? 通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 紅外通訊器：用于堆垛機(jī)和上位計(jì)算機(jī)之間的通信； 站臺(tái)四位光通信器：用于堆垛機(jī)和站臺(tái)之間的通信。 激光測(cè)器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的水平位置； 走行極限檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的前后極限； 走行減速磁開(kāi)關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)在兩個(gè)端頭的減速位置； 走行位置校驗(yàn)光電開(kāi)關(guān)：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的走行定位是否 超過(guò)允許的范圍； 走行原點(diǎn)檢測(cè)叉式開(kāi)關(guān)：用于堆垛機(jī)的走行零位檢測(cè)。堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介 云南昆船設(shè)計(jì)研究院 堆垛機(jī)單機(jī)電控簡(jiǎn)介 ? 主要結(jié)構(gòu) ? 控制原理 ? 使用與操作 ? 維護(hù)與保養(yǎng) ? 故障與故障排除 ? 操作注意事項(xiàng) 主要結(jié)構(gòu) ? 電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 控制器：采用 SEMENS公司 314C2PTP型 PLC控制； 操作員終端： SEMENS公司 TP270操作面板； 中間繼電器：用作信號(hào)的隔離； 接觸器：控制電機(jī)制動(dòng)器； 變頻器：用于電機(jī)的調(diào)速； 空氣開(kāi)關(guān)、變壓器、直流電源； 鑰匙開(kāi)關(guān)、急停按鈕； 風(fēng)扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機(jī)升降控制部分包括以下主要器件： 升降變頻器：用于升降電機(jī)的調(diào)速； 升降電機(jī)：用于堆垛機(jī)的升降驅(qū)動(dòng)； 升降電機(jī)編碼器（電機(jī)后部）：用于反饋升降電機(jī)的轉(zhuǎn)速； 升降位置編碼器：用于檢測(cè)堆垛機(jī)的升降位置； 升降極限檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)：檢測(cè)堆垛機(jī)的上下極限； 升降松繩檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)（位于堆垛機(jī)立柱頂端） ：用于檢測(cè) 堆垛機(jī)提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 控制原理 ? 走行定位和走行速度 堆垛機(jī)的走行是根據(jù)激光測(cè)距器反饋的距離進(jìn)行定位的。通過(guò)電機(jī)自帶的編碼器進(jìn)行反饋， 可使電機(jī)的轉(zhuǎn)速與 PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過(guò) DP總線給 定。當(dāng)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值小于定位 范圍值時(shí)，堆垛到達(dá)目標(biāo)定位點(diǎn)并停車(chē)； 貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標(biāo)值之間的差值來(lái)確定 的，速度由 PLC根據(jù)差值運(yùn)算后通過(guò) DP總線給定。 使用與操作 ? 開(kāi)機(jī)和關(guān)機(jī) 開(kāi)機(jī) ：確認(rèn)堆垛機(jī)一切正常后，合上地面供電柜上相應(yīng)堆垛機(jī)的電源 開(kāi)關(guān)，將急停按鈕 ，給滑觸線供電，將堆垛機(jī)電 控柜門(mén)上的“關(guān)機(jī) 開(kāi)機(jī)”鑰匙開(kāi)關(guān) “開(kāi)機(jī)”位置，將“單機(jī) 手 動(dòng) 在線” 鑰匙開(kāi)關(guān)置于相應(yīng)位置，即可對(duì)系統(tǒng)作單機(jī)或在線控制。 使用與操作 ? 指示燈說(shuō)明 報(bào)警指示燈（綠色） HL2：堆垛機(jī)處在單機(jī)或在線狀態(tài)時(shí)， 系統(tǒng)沒(méi)有故障時(shí)，報(bào)警指示燈 HL2常亮，當(dāng)有故障時(shí)熄滅。當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，報(bào)警蜂鳴器被禁用。如果堆垛機(jī)的貨叉不在中位，前、后運(yùn)行將被禁止，上、下運(yùn)行只能持續(xù) 3秒（按一次急停按鈕，松開(kāi)后又可持續(xù) 3秒）。 操作終端的操作說(shuō)明 ? 手動(dòng)控制畫(huà)面 “前進(jìn)”、“高速”、“后退”按鈕：按一下“前進(jìn)”按鈕，堆垛機(jī)將低速向前運(yùn)行； 按一下“后退” 按鈕，堆垛機(jī)將低速向后運(yùn)行；“高速” 按鈕為點(diǎn)動(dòng)按鈕，堆垛 機(jī)前后運(yùn)行時(shí)，按住“高速” 按鈕可加快前后運(yùn)行的速度，松開(kāi) “高速” 按鈕， 運(yùn)行速度將切換為低速。 “運(yùn)行”按鈕：在手動(dòng)控制時(shí)按“運(yùn)行”按鈕可進(jìn)入運(yùn)行控制畫(huà)面并使堆垛機(jī)的 操作模式切換到運(yùn)行模式。 “調(diào)試”按鈕：按“調(diào)試”按鈕，輸入正 確的口令后，再按“調(diào)試”按鈕可進(jìn)入 調(diào)試畫(huà)面。 操作終端的操作說(shuō)明 ? 手動(dòng)控制畫(huà)面 1“減速段”顯示區(qū)：在屏幕右上方“減速段”顯示區(qū)顯示的是由堆垛機(jī)三個(gè)走行減速開(kāi) 關(guān)確定的減速段。 “低位 /高位”按鈕：按一下在“低位”和“高 位”間切換，用于選擇運(yùn)行目標(biāo)層的位置， 運(yùn)行時(shí)每一層對(duì)應(yīng)兩個(gè)位置：取貨位置 （低位）和放貨位置（高位），通過(guò)“低 位 /高位”按鈕進(jìn)行選擇 。 “當(dāng)前列”、“目標(biāo)列”、“差值”顯示區(qū)：顯 示當(dāng)前的列脈沖（走行激光測(cè)距器值）、 目標(biāo)列地址脈沖、當(dāng)前列脈沖與目標(biāo)列地 址脈沖的差值。 “啟動(dòng)”按鈕：輸入取貨、放貨地址并按“確認(rèn)”按鈕后，按下“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī) 將按照設(shè)定的地址完成整個(gè)存取貨過(guò)程。 “在線”按鈕：按“在線”按鈕可進(jìn) 入在線控制畫(huà)面 。 注意：在單機(jī)控制時(shí)堆垛可對(duì)托盤(pán)進(jìn) 行入庫(kù)、出庫(kù)、貨位間搬運(yùn)、站臺(tái)間搬運(yùn)、 載貨入庫(kù)等操作，但這些操作可能會(huì)造成 上位計(jì)算機(jī)貨位管理信息的混亂，因此在 進(jìn)行單機(jī)操作時(shí)應(yīng)事先征得上位管理人員 的同意，以便及時(shí)更改貨位信息 ！ 操作終端的操作說(shuō)明 ? 單機(jī)控制畫(huà)面 “確認(rèn)”按鈕：輸入取貨、放貨地址后，按下“確認(rèn)”按鈕，堆垛機(jī)存儲(chǔ)輸入的地址 。 “手動(dòng)”按鈕：按“手動(dòng)”按鈕可進(jìn) 入手動(dòng)控制畫(huà)面 。 “當(dāng)前層”、“目標(biāo)層”、“差值”顯示區(qū)： 顯示當(dāng)前的層脈沖（升降位置編碼器數(shù) 據(jù)）、目標(biāo)層地址脈沖、當(dāng)前層脈沖與 目標(biāo)層地址脈沖的差值。 “單機(jī)”按鈕：按“單機(jī)”按鈕可進(jìn)入單 機(jī)控制畫(huà)面 。 操作終端的操作說(shuō)明 ? 調(diào)試畫(huà)面 操作終端的操作說(shuō)明 ? 調(diào)試畫(huà)面 操作終端的操作說(shuō)明 ? 調(diào)試畫(huà)面 操作終端的操作說(shuō)明 ? 調(diào)試畫(huà)面 維護(hù)與保養(yǎng)