【正文】 堆垛機單機電控簡介 云南昆船設(shè)計研究院 堆垛機單機電控簡介 ? 主要結(jié)構(gòu) ? 控制原理 ? 使用與操作 ? 維護與保養(yǎng) ? 故障與故障排除 ? 操作注意事項 主要結(jié)構(gòu) ? 電控柜 電控柜內(nèi)包括以下主要器件： 控制器：采用 SEMENS公司 314C2PTP型 PLC控制； 操作員終端： SEMENS公司 TP270操作面板； 中間繼電器：用作信號的隔離； 接觸器：控制電機制動器； 變頻器：用于電機的調(diào)速； 空氣開關(guān)、變壓器、直流電源； 鑰匙開關(guān)、急停按鈕； 風(fēng)扇：用于電控柜的散熱。 主要結(jié)構(gòu) ? 機上器件 堆垛機上包括以下主要器件： 光電開關(guān)：檢測貨物及檢測認址片； 接近開關(guān)：檢測貨叉中點； 行程開關(guān)：用于檢測運動部件的極限； 激光測器：用于檢測堆垛機的水平位置； 編碼器：用于檢測堆垛機的貨叉位置和升降位置； 電機：用于堆垛機的驅(qū)動； 紅外通信器：用于與上位計算機通信。 主要結(jié)構(gòu) ? 走行控制 堆垛機走行控制部分包括以下主要器件： 走行變頻器：用于走行電機的調(diào)速； 走行電機：用于堆垛機的走行驅(qū)動； 走行電機編碼器（電機后部）：用于反饋走行電機的轉(zhuǎn)速 。 激光測器：用于檢測堆垛機的水平位置； 走行極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的前后極限； 走行減速磁開關(guān)：用于檢測堆垛機在兩個端頭的減速位置； 走行位置校驗光電開關(guān)：用于檢測堆垛機的走行定位是否 超過允許的范圍； 走行原點檢測叉式開關(guān)：用于堆垛機的走行零位檢測。 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機升降控制部分包括以下主要器件： 升降變頻器：用于升降電機的調(diào)速； 升降電機：用于堆垛機的升降驅(qū)動； 升降電機編碼器（電機后部）：用于反饋升降電機的轉(zhuǎn)速； 升降位置編碼器：用于檢測堆垛機的升降位置； 升降極限檢測行程開關(guān)：檢測堆垛機的上下極限； 升降松繩檢測行程開關(guān)（位于堆垛機立柱頂端） ：用于檢測 堆垛機提升鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩。 升降超速檢測行程開關(guān)（位于堆垛機立柱頂端）：用于檢測 堆垛機升降是否超速； 主要結(jié)構(gòu) ? 升降控制 堆垛機升降控制部分包括以下主要器件： 升降超速制動松繩檢測行程開關(guān)：用于檢測堆垛機超速制動 鋼絲繩是否出現(xiàn)松繩或斷繩； 升降原點檢測叉式開關(guān)：用于堆垛機的升降零位檢測； 升降減速檢測光電開關(guān)：用于檢測堆垛機在上下兩個端頭的 減 速位置； 1升降定位檢測光電開關(guān)：用于檢測堆垛機的升降定位是否 超過允許的范圍； 主要結(jié)構(gòu) ? 貨叉控制 堆垛機貨叉控制部分包括以下主要器件： 貨叉變頻器：用于貨叉電機的調(diào)速； 貨叉電機：用于堆垛機的貨叉驅(qū)動； 貨叉位置編碼器（位于電機輸出軸端）：用于檢測貨叉位置； 貨叉極限檢測行程開關(guān)（ 2個）：用于檢測貨叉的極限位置； 貨叉中位檢測接近開關(guān)（ 2個） ：用于檢測貨叉的中位位置。 主要結(jié)構(gòu) ? 貨物檢測 貨物檢測部分包括以下主要器件： 貨姿檢測反射式光電開關(guān)：用于貨物的左右超限、前后超 限和左右超高檢測； 載貨臺貨物有無檢測反射式光電開關(guān)：用于檢測載貨臺上 是否有貨物； 貨位虛實檢測漫反射式光電開關(guān)（左右各一只）：用于檢 測堆垛機當(dāng)前操作的貨位上是否有貨物。 主要結(jié)構(gòu) ? 通信 堆垛的通信包括以下主要器件： 紅外通訊器：用于堆垛機和上位計算機之間的通信； 站臺四位光通信器：用于堆垛機和站臺之間的通信。 控制原理 ? 走行定位和走行速度 堆垛機的走行是根據(jù)激光測距器反饋的距離進行定位的。 在調(diào)試時已將每一列的目標位置存入 PLC內(nèi)，定位時將 激光測距器反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛 機的運行方向。當(dāng)激光測距器反饋的值與目標值之間的 差值小于定位范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 走行速度是根據(jù)激光測距器反饋的值與目標值之間的差 值來確定的，差值越大，走行速度越高，差值接近零時， 速度也接近零。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運算 后通過 DP總線給定。通過電機自帶的編碼器進行反饋， 可使電機的轉(zhuǎn)速與 PLC給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理 ? 升降定位和升降速度 堆垛機的升降是根據(jù)升降位置 編碼器 反饋的位置進行定位的。 在調(diào)試時已將每一層的目標位置值存入 PLC內(nèi)，定位時將位 置編碼器 反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛機的升 降運行方向。當(dāng) 位置編碼器 反饋的值與目標值之間的差值小 于定位范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 升降速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標值之間的差值來確定 的，差值越大，升降速度越高，差值接近零時，速度也接近 零。變頻器的輸出速度由 PLC根據(jù)差值運算后通過 DP總線給 定。通過電機自帶的編碼器進行反饋，可使電機的轉(zhuǎn)速與 PLC 給定到變頻器的轉(zhuǎn)速相一致。 控制原理 ? 貨叉定位和貨叉速度 堆垛機的貨叉是根據(jù)貨叉位置編碼器反饋的位置進行定位的。 在調(diào)試時已將貨叉的左右目標位置值存入 PLC內(nèi)，定位時將 編碼器反饋的值與目標值進行比較，用于控制堆垛機的貨叉 運行方向。當(dāng)編碼器反饋的值與目標值之間的差值小于定位 范圍值時，堆垛到達目標定位點并停車； 貨叉速度是根據(jù)編碼器反饋的值與目標值之間的差值來確定 的，速度由 PLC根據(jù)差值運算后通過 DP總線給定。 控制原理 ? 任務(wù)的產(chǎn)生和執(zhí)行 在線控制時堆垛機的任務(wù)由上位計算機下發(fā)，包括取貨、放 貨、移動等任務(wù)； 在單機控制時可通過自帶的操作終端添加、刪除和修改堆垛 機的任務(wù)。 使用與操作 ? 操作模式說明 手動模式 ：“單機 手動