第六章線性系統(tǒng)的校正方法-展示頁
2024-08-05 00:17本頁面
【正文】 一、性能指標 時域性能指標： ?%、 ts、 ess為閉環(huán)系統(tǒng)時域性能指標，直接表示閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)、準、快。若給出時域性能指標，一般采用根軌跡法校正。 二、帶寬的確定 ?b的選擇要兼顧跟蹤輸入信號的能力和抗干擾的能力。 ?n?1?M?0b?三、校正方式 串聯(lián)校正 被控對象控制器串聯(lián)校正R C反饋校正 被控對象控制器串聯(lián)校正反饋校正R C 前饋校正 被控對象控制器前饋校正R C復合校正 R 被控對象控制器前饋校正C四、基本控制規(guī)律 比例控制規(guī)律 () pG s K? ? ???? eK p ?? ，但穩(wěn)定性比例微分控制規(guī)律 ( ) (1 )pDG s K T s??增加一個開環(huán)零點，增加系統(tǒng)的阻尼程度，改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。 )1()1(1)1(11)1(R ( s )C ( s ) .2)(0111111R ( s )C ( s ) .1:2222222sKJssKJssKJssKPDtCJsJsJsJsPDPPPP??????????????????傳遞函數(shù)為：控制器后，系統(tǒng)的閉環(huán)加入形式。因此系統(tǒng)是閉環(huán)穩(wěn)定的阻尼比系統(tǒng)的特征方程為：02/ 0 2??????JKKsKJsPPP???比例積分控制規(guī)律 1( ) (1 )piG s K Ts??積分作用用于消除穩(wěn)態(tài)誤差。制器改善給定系統(tǒng)穩(wěn)定試分析控可變部分傳遞函數(shù)為設某單位反饋系統(tǒng)的不例PITssKs??+ R(s) )11( sTKip? )1( 0?Tss KM(s) C(s) )(s? K1)s ( T s1)s ( T s )( ,)(.)1(T)1(KKG ( s ) 0e12i0p?????????sPItRtrIIPIITsssTPIi誤差傳遞函數(shù)為：控制器時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)無來說對于控制信號型控制器時的型提高到含系統(tǒng)由原來的時的開環(huán)傳遞函數(shù)為：控制器由圖求得給定系統(tǒng)含csRsst t ??? ?? )()(lim)(e ess0)1()1()1(lim )()(lim)
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