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黑龍江哈爾濱工業(yè)大學機械課程機器人技術課程大作業(yè)-展示頁

2025-07-23 02:35本頁面
  

【正文】 900045o ~225o4090110 o ~170 o509000100 o ~100 o60900266 o ~266 o③ 推導正運動學、逆運動學a、正運動學推導由式可得: 由,得機械手變換矩陣:b、逆運動學推導1).求用逆變換左乘方程兩邊:得三角代換 ,式中,得到的解2).求矩陣方程兩端的元素(1,4)和(2,4)分別對應相等平方和為:其中 解得:3).求在矩陣
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