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黑龍江哈爾濱工業(yè)大學機械課程機器人技術課程大作業(yè)-在線瀏覽

2024-08-24 02:35本頁面

　　

【正文】方程兩邊左乘逆變換。4．求令兩邊元素（1，3）和（2，3）分別對應相等，則可得只要，便可求出當時，機械手處于奇異形位。length3=。d4=。for a1=160*a:20*a:160*a for a2=225*a:20*a:45*a a3=45*a:20*a:225*a for k=1:length(a3) px(k)=cos(a1)*(length2*cos(a2)+length3*cos(a2+a3(k))d4*sin(a2+a3(k)))d2*sin(a1)

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