工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程總結(jié)報告-展示頁
2024-08-18 03:42本頁面
【正文】 示位置或者方向，但是坐標(biāo)系{B}的相應(yīng)的形式會有不同。而方位的描述可以用旋轉(zhuǎn)矩陣來表示剛體B相對于坐標(biāo)系{A}的方位。動坐標(biāo)系位姿的描述就是相對固定坐標(biāo)系對動坐標(biāo)系原點位置的描述以及對動坐標(biāo)系三個坐標(biāo)軸方向的描述剛體的姿態(tài)描述方法主要分為齊次變換法，矢量法，旋量法，四元數(shù)法等，它們的作用都是將運動、變換和映射與矩陣運算聯(lián)系起來。Z162。X162。設(shè)有一剛體Q，如圖24所示，在剛體上選任一點O162。對組成工業(yè)機(jī)器人的每一個連桿都可以看作是一個剛體。第2章 主要講述了位姿描述和齊次變換。球坐標(biāo)型：結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間較小。機(jī)器人的直角坐標(biāo)型：結(jié)構(gòu)簡單；定位精度高；空間利用率低；操作范圍??；實際應(yīng)用較少。工業(yè)機(jī)械應(yīng)用：主要代替人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動。第一章的內(nèi)容主要是對機(jī)器人各個方面有個簡單的介紹使機(jī)器人更形象化和具體化。同時手爪也可分為夾持式手爪、多關(guān)節(jié)多指手爪、順應(yīng)手爪。工作空間形式常見的有直角坐標(biāo)式機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人、球（極）坐標(biāo)式機(jī)器人、SCARA機(jī)器人以及關(guān)節(jié)式機(jī)器人。本書主要介紹工業(yè)機(jī)器人，對譬如軍用機(jī)器人等涉及不多。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域的焊接、噴漆、搬運、裝配、鑄造等場合，己經(jīng)開始大量使用機(jī)器人。 第一章主要是對機(jī)器人的概述，從機(jī)器人的功能和應(yīng)用、機(jī)器人的機(jī)構(gòu)以及機(jī)器人的規(guī)格全面呈現(xiàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人的框架。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程總結(jié) 任課： 班級： 學(xué)號： 姓名： 之前在工廠實習(xí)見識和操作過很多工業(yè)機(jī)器人，有焊接機(jī)器人，涂裝機(jī)器人，總裝機(jī)器人等，但是學(xué)習(xí)了蓋老師教授的工業(yè)機(jī)器人課程，才真正算是進(jìn)入了工業(yè)機(jī)器人的理論世界學(xué)習(xí)機(jī)器人的相關(guān)知識。以下是課程總結(jié)。研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動或簡單的重復(fù)勞動，以及替代人到有輻射等危險環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機(jī)器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。另外在軍事、海洋探測、航天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)甚到服務(wù)娛樂行業(yè)，也都開始使用機(jī)器人。機(jī)器人的機(jī)構(gòu)方面，主要介紹了操作臂的工作空間形式、手腕、手爪、和閉鏈結(jié)構(gòu)操作臂。手腕的形式也可分為二自由度球形手腕、三軸垂直相交的手腕以及連續(xù)轉(zhuǎn)動手腕。機(jī)器人的其他規(guī)格主要介紹驅(qū)動方式、自動插補(bǔ)放大、坐標(biāo)軸數(shù)、工作空間、承載能力、速度和循環(huán)時間、定位基準(zhǔn)和重復(fù)性以及機(jī)器人的運行環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人定義為一種擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)電一體化裝置，能將對象或工具按照空間位置姿態(tài)的要求移動，從而完成某一生產(chǎn)的作業(yè)要求。它帶來的好處：減少勞動力費用提高生產(chǎn)率改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量增加制造過程柔性減少材料浪費控制和加快庫存的周轉(zhuǎn)消除了危險和惡劣的勞動崗位。圓柱坐標(biāo)型：結(jié)構(gòu)簡單；剛性好；空間利用率低；用于重物的裝卸和搬運。關(guān)節(jié)坐標(biāo)型：動作范圍寬。剛體的位姿是指剛體參考點的位置。若給定了剛體上某一點的位置和該剛體在空間的姿態(tài)，則這個剛體在空間上是完全確定的。建立與剛體固連的坐標(biāo)系O162。Y162。稱為動坐標(biāo)系。位置的描述（位置矢量）對于不同的坐標(biāo)系比如直角坐標(biāo)系，圓柱坐標(biāo)和球面坐標(biāo)都有特定的位置矢量來描述。坐標(biāo)系{B}的三個單位主矢量相對于坐標(biāo)系{A}的方向余弦，其中正交矩陣，滿足關(guān)系應(yīng)該如下而為了完全描述剛體的位姿，需要已知物體B相對于坐標(biāo)系{A}的位置矢量和旋轉(zhuǎn)矩陣。如果只表示位置時，如果只表示方位時，坐標(biāo)系{B}的形式為。z軸——手指接近物體的方向，接近矢量a(approach)y軸——兩手指的連線方向，方位矢量o(orientation)x軸——右手法則規(guī)定，n=oa，n
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