【正文】 角度碼盤的時序和相位關系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負方向）。2） 電機及其驅動：采用減速直流電機，體積適中，安裝簡單，轉速慢，車速容易控制，并且轉矩和扭矩較大，驅動采用H橋，可自行制作?！?，速度可以滿足電機控制對實時性的要求；內(nèi)置2K Words 的SRAM，為浮點運算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。l 項目開發(fā)內(nèi)容：通過步進電機對電動車和蹺蹺板的可移動配重進行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設計更趨智能化、人性化。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，通過步進電機對電動車和蹺蹺板的可移動配重進行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設計更趨智能化、人性化。項目任務書編號:001項目名稱：電動車蹺蹺板項目負責人：許睿審核：批準：項目任務書l 項目名稱：電動車蹺蹺板l 項目簡介：電動車蹺蹺板由電動車和蹺蹺板組成。團隊的科學建設和打造。企業(yè)要將做品牌放在首位。：讓小朋友的童年更加的快樂：八、結論意見多渠道運作，深挖市場。六、項目的進度計劃和階段考核目標：一個半月生產(chǎn)出樣機，兩個月生產(chǎn)出產(chǎn)品。、設備、開發(fā)環(huán)境的要求：需要全面的人才，精密的測量儀器，先進的生產(chǎn)設備，科研的基地五、經(jīng)費估算和資金籌措：市場考察，材料，人員工資，科研的雜費等費用。: 資源合理且充實利用，要求開發(fā)的產(chǎn)品必須符合國家標準，符合本項目的所有要求?；氐募夹g人才全面，其產(chǎn)品已有良好的口碑。四、項目實施所需的資源和條件：：本企業(yè)具有自己的研發(fā)基地與科研團隊。通過LED燈給出平衡指示，并在平衡點停留指定時間后行駛至蹺蹺板另外一端、停留指定時間后返回至起點的全過程，全程用LCD液晶實時顯示工作狀態(tài)及平衡時角度、行駛時間等參數(shù)。綜上所述，選擇方案三。在接合單片機后，增量式旋轉編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉編碼器更具有廉價和簡易的優(yōu)勢。履帶式電動車的驅動輪較小，這種測速方案的分辨率相對較低。. 測速電路方案一：采用反射式光電開關，體積小，電路簡單，但需要配合碼盤一起使用，而光電開關的可靠性要依賴碼盤的安裝位置的合理性以及暗室效果，如果碼盤受到陽光的直射，光點開關可能偶爾忽略它的黑白條紋的切換，因此工作的可靠性較差，況且本系統(tǒng)采用履帶式，碼盤不容易安裝。方案三：反射式紅外光電傳感器，利用物體對紅外光的反射和吸收來實現(xiàn)對被測物體的測量和計數(shù)的，容易受到外界光的干擾，但其體積小，安裝簡單，當其安裝位置較低時，可以大大減輕外界光對傳感器的干擾，在平緩的路徑中，可以完成尋跡功能。方案二：集成斷續(xù)式光電開關探測器，它具有簡單、可靠的工作性能，只要調(diào)節(jié)探頭上的一個旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。綜上所述，采用方案二。在電動車上安裝比較復雜。鑒于SPCE061A的以上優(yōu)點，采用方案二?！?，速度可以滿足電機控制對實時性的要求；內(nèi)置2K Words 的SRAM，為浮點運算提供了足夠的數(shù)據(jù)存儲器空間。需擴展RAM和ROM，而且硬件工作量必然加大。電機驅動模塊SPCE061A單片機語音模塊 LED顯示模塊平衡模塊路面引導模塊電源模塊步進電機2. 關鍵技術及實現(xiàn)途徑： 控制單元方案一：采用傳統(tǒng)8位89C51單片機作為控制單元，價格低廉，但處理速度慢，功能單一，RAM、ROM小。角度傳感器把角度信號輸給單片機，把檢測到的角度和基準角度比較，從而確定翹翹板的平衡點。：本項目建議書由XXX提出，XXX擬制，XXX審核。系統(tǒng)的控制部分以凌陽單片機SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，通過步進電機對電動車和蹺蹺板的可移動配重進行運動控制，實現(xiàn)電動車在蹺蹺板上自動往返行駛，自動尋找平衡位置，同時利用LED動態(tài)顯示行駛時間及語音播報平衡位置，使得本設計更趨智能化、人性化。電動車蹺蹺板姓名:許睿班級：測控技術與儀器1101學號：1102020138項目建議書項目名稱：電動車蹺蹺板項目負責人：許睿項目審核：項目批準：項目建議書一、項目概況：電動車蹺蹺板：電動車蹺蹺板由電動車和蹺蹺板組成。本系統(tǒng)是基于自動控制原理，針對多通道多樣化傳感器綜合控制；采用PWM技術動態(tài)控制電機的轉速和轉向；利用光電檢測器檢測道路上的標志。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動車的行駛和配重物塊的指定移動，以便容易方便控制，實現(xiàn)了具有一定自適應能力的控制系統(tǒng)。二、項目背景1. 產(chǎn)業(yè)背景：2. 市場背景：主要是小朋友的玩具和工程上應用3. 技術背景：4. 項目與本企業(yè)產(chǎn)業(yè)方向和發(fā)展戰(zhàn)略的關系：三、主要技術方案1. 總體技術方案：以凌陽單片機SPCE061A精簡開發(fā)板（61板）為核心，查詢按鍵的輸入，傳輸各種參數(shù)的顯示，兩臺電機的正反轉和速度控制以及兩臺電機的協(xié)調(diào)運動，負責光電檢測信號的接收和對信號的處理，從而能夠確定小車軌跡，在B點停止和返回，并最終停止。尋找平衡點時主要是采用PID閉環(huán)控制算法，在小車行駛過程中每當小車翻過平衡點的時候都令小車向后退一段路程，直到小車再次翻過平衡點，小車再次向前行駛一段比前一段要小的距離直到翻過平衡點，最終找到平衡點。本系統(tǒng)需要計算速度，角度等大量的浮點數(shù)。方案二：采用凌陽公司推出的SPCE061A單片機及其開發(fā)板61板作為控制模塊。此外使用凌陽公司提供的音頻函數(shù)庫和SPCE061A豐富的時基中斷可以方便地實現(xiàn)功能擴展。 電機及其驅動方案一：采用步進電機，可準確控制轉速和旋轉的角度，但是體積大，質量大，并且需要另配驅動器，成本較高。方案二：采用減速直流電機，體積適中，安裝簡單，轉速慢，車速容易控制，并且轉矩和扭矩較大，驅動采用H橋，可自行制作。 尋跡電路方案一：采用CCD器件，分辨率高，前瞻性遠，但是價格貴，電路調(diào)試相對比較復雜，占用單片機的資源較多，在只需要實現(xiàn)簡單的尋跡功能時，無需采用CCD器件。但其體積較大，安裝在小型電動車上會影響電動車整體的美觀性。由于蹺蹺板的引導線為直線，路徑信息簡單，所以采用方案三。方案二：采用霍爾元件，基本的想法是把小磁鐵粘貼在驅動輪內(nèi)側的圓周上，不過相鄰磁鐵的間距十分有限，具體的間距與磁鐵的磁場強度和傳感器的靈敏度都有關系。方案三：采用增量式旋轉編碼器，通過內(nèi)部兩個光敏接受管轉化其角度碼盤的時序和相位關系，得到其角度碼盤角度位移量增加（正方向）或減少（負方向）。其穩(wěn)定性好，分辨率高。3. 技術可行性分析：本系統(tǒng)使用凌陽公司推出的SPCE061A單片機做主控制器，10 PUM步進電機驅動、輔以光電傳感器和角度傳感器等測量器件，設計并實現(xiàn)了電動小車自動行駛上蹺蹺板，利用水平傾角自動判斷尋找到翹翹板上的平衡點。經(jīng)過測試，電動小車控制效果令人滿意。企業(yè)的具有研發(fā)其他電子的經(jīng)驗。擁有頂尖的科研、開發(fā)、生產(chǎn)、管理、銷售團隊，對市場需求及市場開發(fā)有很強的挖掘能力和擁有決對的實力。全面的技術人才，雄厚的資金支持，廣闊的銷售市場。資金全靠公司投資。七、經(jīng)濟和社會效益分析：、項目實施后的新增產(chǎn)值、利稅：擴大公司的業(yè)務，帶動其他產(chǎn)品的銷售。作為一個新的品牌，要想在市場上被消費者接受和認可，不能只依靠公司的資源，更要靠公司和經(jīng)銷商的主觀能動性，想盡各種辦法，深挖市場，采取多渠道運作，多條腿走路的方式。只有樹立起做品牌的理念，才能引導企業(yè)向更好的方向發(fā)展，每一位新員工進廠必須接受品牌定位的培訓，讓每一位員工