【正文】 18 兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 .............................................................................. 18 第三章 腕部 結(jié)構(gòu) ...................................................................................................................... 19 ............................................................................................................. 19 ....................................................................................................................... 19 腕部的結(jié)構(gòu)形式 ...................................................................................................... 19 驅(qū)動力矩 的計算 ...................................................................................................... 20 第四章 臂部的結(jié)構(gòu) ................................................................................................................... 21 臂部設計的基本要求 ..................................................................................................... 22 手臂的典型機構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 ..................................................................................... 23 手臂的典型運動機構(gòu) ................................................................................................ 23 手臂運動機構(gòu)的選擇 ................................................................................................ 23 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 ........................................................................................... 23 手臂摩擦力的分析與計算 ......................................................................................... 23 手臂慣性力的計算 ................................................................................................... 25 密封裝置的摩擦阻力 ................................................................................................ 25 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 ........................................................................................ 26 第五章 機身的設計計算 ............................................................................................................ 29 2 機身的整體設計 ............................................................................................................ 29 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設計計算 ............................................................................................... 30 機身升降機構(gòu)的計算 ..................................................................................................... 33 手臂偏 重力矩的計算 ................................................................................................ 33 升降不自鎖條件分析計算 ......................................................................................... 34 手臂做升降運動的液壓缸驅(qū)動力的計算 ..................................................................... 34 油缸結(jié)構(gòu)尺寸的確定 ................................................................................................ 35 第六章 液壓系統(tǒng) ...................................................................................................................... 37 ............................................................................................................. 37 .......................................................................................................... 37 ....................................................................................................... 37 ............................................................................................ 37 壓力控制回路 ......................................................................................................... 37 速度控制回路 ......................................................................................................... 38 .......................................................................................................... 38 機械手的液壓傳動系統(tǒng) .................................................................................................. 39 ............................................................................................. 39 ............................................................................. 39 ............................................................................................ 41 雙作用單桿活塞油缸 ................................................................................................ 42 ............................................................................................................. 45 確定油泵電動機功率 N ............................................................................................ 45 第七章 PLC控制回路的設計 ..................................................................................................... 46 ............................................................................................................. 47 根據(jù)機械手的動作順序表 ............................................................................................... 48 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖 ......................................................................................... 49 梯形圖 ......................................................................................................................... 50 ...................................................................................................................... 52 結(jié) 論 ................................................................................................................................... 56 致 謝 ................................................................................................................................... 57 參考文獻 ： ............................................................................................................................... 58 3 棒料抓裝機械手的設計 摘 要： 當今社會信息化、科技化時代到來， 機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感 技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，可以通過編程控制及檢測反饋技術(shù)的成熟實現(xiàn)無人化操作， 是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領(lǐng)域。 機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。 機械手的發(fā)展 可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) 。 關(guān)鍵詞： 減輕勞動強度、提高生產(chǎn)率、適應惡劣環(huán)境、自動化、產(chǎn)品質(zhì)量高。 technology, robot technology has been a prehensive subject which incl