【正文】 ............................................................................4 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 ...........................................................................6 第二章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 …… ......................................................................6 機(jī)械手的基本形式 …… ...................................................................................6 機(jī)械手的主要組成部分 及運(yùn)動(dòng) …… ...............................................................7 執(zhí)行機(jī)構(gòu) …… ..........................................................................................7 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) …… ..........................................................................................8 控制系統(tǒng) …… ..........................................................................................8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) 列表 …… ...........................................................................8 第三章 系統(tǒng) 的硬件設(shè)計(jì) …… ..................................................................................9 PLC 的選型 …… ................................................................................................9 常用 PLC 介紹 …… ...............................................................................9 確定型號(hào) FX1N－ 60MR…… ..............................................................12 FX1N 所具有的優(yōu)越性能 …… ..........................................................12 三菱 FX 系列的結(jié)構(gòu)功能 …… .......................................................................15 PLC 內(nèi)部功能 … .................................................................................16 系統(tǒng) 主 電路設(shè)計(jì) …… .......................................................................................17 控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì) …… ...........................................................................................21 傳感器設(shè)計(jì) …… ....................................................................................21 光電檢測(cè)器設(shè)計(jì) ....................................................................................25 第 四 章 系統(tǒng) 的軟件設(shè)計(jì) ..........................................................................................28 機(jī)械手工作內(nèi)容介紹 …… ...............................................................................29 機(jī)械手的工作方式 ................................................................................29 對(duì)機(jī)械手每個(gè)工作步的控制要求 ........................................................29 程序的總體結(jié)構(gòu) ...............................................................................................30 編程軟件的使用 …........................................................ ......................................32 FX1NPLC 梯形圖 中的編程軟 件 ............................................................32 程序的總體結(jié)構(gòu) …… ................................................................................34 第五章 總結(jié) …… ......................................................................................................38 致謝 …… .....................................................................................................................38 參考文獻(xiàn) …… .............................................................................................................39 4 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第一章 緒論 前言 用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。本文介紹的機(jī)械手是由 PLC 輸出三路來(lái)分別驅(qū)動(dòng)左右移動(dòng)、上下升降和手部的夾緊放松。電氣方面有電機(jī)、開(kāi)關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。 1 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開(kāi)題報(bào)告 設(shè)計(jì)（論文）題目 : 系 部 ： 電子電氣工程系 專 業(yè)： 電氣自動(dòng)化技術(shù) 班 級(jí)： 08 電氣 301 姓 名 : 胡曉芹 學(xué) 號(hào) : 441108135 移動(dòng)電話 ： 13739136450 號(hào)碼 ： 1186025396 電子郵箱 : 指導(dǎo)教師 : 曹翊 專業(yè)負(fù)責(zé)人 ： 鄭蕾 2022 年 11 月 17 日 2 南京鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） PLC 機(jī)械手設(shè)計(jì) 摘要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。工業(yè)機(jī)械手就這樣誕生了 ,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位 置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本課題擬開(kāi)發(fā)的工業(yè)機(jī)械手模型可在空間按固定動(dòng)作抓放單個(gè)物體，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門(mén)新興的學(xué)科 —— 機(jī)械手工程。 工業(yè)機(jī)械手是近幾 十年發(fā)展起來(lái)的