【正文】 序。 按功能分類 也分為四大類。目前大多數(shù)工業(yè)機械手能搬運的重量為 130kg。 3）中型的 —— 搬運重量在 50kg 以下。 1）微型的 —— 搬運重量在 1kg以下。一般可按機械手的規(guī)格、功能或用途等來分類 。 如何參與這一行業(yè)的競爭成為一個挑戰(zhàn)。人們開始清醒的認(rèn)識到 如何提升服務(wù)水準(zhǔn) 、如何提高生產(chǎn)效率提高生產(chǎn)精度已經(jīng) 成了非標(biāo)自動化機械行業(yè)的當(dāng)務(wù)之急 。該設(shè)計同時也是適應(yīng)機械化自動化生產(chǎn)的必經(jīng)途徑。 對汽車減震器自動組裝機械手的設(shè)計有著重大的意義，不僅可以加快工作的效率，更重要的是有著極高的精度，可以排除因為工作人員的個人情緒因素對減震器組裝精度的影響。目前已經(jīng)在國民生產(chǎn)中開始廣泛的應(yīng)用。 組裝機械手屬于非標(biāo)自動化裝備， 在自動生產(chǎn)線上起著舉足輕重的地位。 本自動液封生產(chǎn)線體可實現(xiàn)減震器的阻尼系統(tǒng)，在充滿液體的環(huán)境下進(jìn)行液體封裝壓入作業(yè)。 關(guān)鍵詞 ：工業(yè)機器人；機械手；氣動 原件 ； 定位機構(gòu) ABSTRACT This article briefly describes the design process of industrial robot, robots position and classification of freedom and coordinate manipulator type, launch control and pneumatic technology, features, and looks to the future development trend of the robot. In this paper, the robot carried out by the local to the overall design, first determine the robot needed to realize the function, according to the functions to be achieved for robot design, taking into account the robot for workpiece positioning, seize, adsorption and other functions. The design process to determine the technical parameters of the robot, the size of parts, standard parts selection and some dangerous sections checked. The ultimate realization of the robot workpiece positioning, down, crawl, move, a series of consecutive movements. Key words: Industrial robots； Manipulator； Pneumatic ponents； Positioning mechanism 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2021 屆本科生畢業(yè)設(shè)計 （論文） 1 第一章 前言 課題 設(shè)計的目的 及意義 隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，汽車 數(shù)量 大量增加，用戶和生產(chǎn)商對汽車的 平衡性和操作穩(wěn)定性的要求日益嚴(yán)格，尤其是在 高端汽車中， 其 變速箱 ， 發(fā)動機 是 不是直接與車體 接觸 的，為了減少車體震動，一般來說變速箱 與 車架之間會安裝在發(fā)動機及變速箱和車架聯(lián)接處都采用柔性連接的方式，即安裝有以橡膠做為彈性元件，帶有液壓阻尼系統(tǒng)的減震器。設(shè)計過程中 確定了機械手的技術(shù)參數(shù) 、零件的尺寸、標(biāo)件的選型和部分危險截面的校核。 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) Tianjin University of Technology and Education 畢 業(yè) 論 文 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 班級學(xué)號： 機自 090111 學(xué)生姓名： 高竹馨 指導(dǎo)教師： 張迎春 教授 二〇 一三 年六月 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)本科生畢業(yè)論文 汽車減震器自動生產(chǎn)線組裝機械手設(shè)計 Automobile shock absorber assembly manipulator automatic production line design 專業(yè)班級： 機自 0901 學(xué)生姓名： 高竹馨 指導(dǎo)教師： 張迎春 教授 學(xué) 院： 機械工程學(xué)院 2021 年 6 月 摘 要 本文簡要地介紹了工業(yè) 機器手的設(shè)計過程 ，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標(biāo)型式， 啟動控制和氣動技術(shù)等 的特點， 并且展望了未來機械手的發(fā)展趨勢。 本文對機械手進(jìn)行了 由局部到整體的設(shè)計 ， 首先 確定機械手 所需要實現(xiàn)的功能 ， 根據(jù)所要實現(xiàn)的功能進(jìn)行機械手的設(shè)計，考慮到了機械手 的對工件的定位、抓緊、吸附等功能。 該機械手最終實現(xiàn)了對工件定位、下降、抓取、移動、一系列連續(xù)動作。 汽車減震器 的自動 生產(chǎn)線為減輕和降低汽車發(fā)動機及變速箱的震動，對汽車舒適度的影響，在發(fā)動機及變速箱和 車架聯(lián)接處都是采用柔性連接的方式，即安裝有以橡膠做為彈性元件，帶有液壓阻尼系統(tǒng)的減震器。 該生產(chǎn)線體由本體自動上料、導(dǎo)流管自動上料、蓋體自動上料、油液環(huán)境下預(yù)裝配、油液環(huán)境下壓裝、蒸汽干燥、光電圖像自動識別檢測、動靜剛度檢測、減震器自動下料、自動裝箱、及基座壓力裝配等工位構(gòu)成 。 非標(biāo)自動化與傳統(tǒng)的自動化都屬于自動化領(lǐng)域，但是非標(biāo)自動化設(shè)備的功能是按照客戶的功能是 按企業(yè)用戶工藝要求而量身設(shè)計、定制的自動化機械設(shè)備 ,其操作方便、靈活不單一，功能可按用戶的要求而添加，可更改余地大。非標(biāo)自動化裝備在汽車，工業(yè)、電子、醫(yī)療、衛(wèi)生以及航空航天等領(lǐng)域都有很廣闊的應(yīng)用前景。從而給車主提供更舒適的乘坐環(huán)境。 國內(nèi)外發(fā)展情況簡介 隨著勞動力 成本的不斷提高 ， 越來越多的企業(yè)關(guān)注工廠自動化這一領(lǐng)域 ，在 給這一行業(yè)帶來了發(fā)展商機 的同時也帶來了激烈的競爭和壓力。 目前 ,我國非標(biāo)自動化機械化企業(yè)數(shù)量較多 ， 但規(guī)模較小 ， 技術(shù)落后、競爭同質(zhì)化是共同的特點 。目前，我國對工業(yè)機械手尚無交統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。 按規(guī)格（所搬運的工件重量）分類 可以為四大類。 2） 小型的 —— 搬運重量在 10kg 以下。 4）天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2021 屆本科生畢業(yè)設(shè)計 （論文） 2 大型的 —— 搬運重量在 500kg 以下。最小的為 ，最大的已達(dá) 800kg。 1） 簡易型工業(yè)機械手 ： 有固定程序和可變程序兩種。近年來，普遍采用可編程序控制器（ PC）組成控制系統(tǒng)。只適用于程序較簡單的點位控制，但作為一般單服務(wù)的 搬運作業(yè)已足夠。 2） 記憶再現(xiàn)型工業(yè)機械手 ： 這種工業(yè)機械手有人工通過示教裝置領(lǐng)動一遍，有記憶元件（如磁盤、磁帶或存儲器）把程序記錄下來，以后機械手就自動按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動作。與前者相比較，有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較強。計算機可以是可編程序控制器或微型計算機 。 按用途分類 可分為兩類。這種機械手工作對象不變，動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠，適用于成批、大量生產(chǎn)的生產(chǎn)自動線或?qū)C作為自動上、下料用 。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，使用于工件經(jīng)常變換的中、小批量自動化生產(chǎn)。 機械手 原理概述 工業(yè)機械手是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)所組成的，各部分關(guān)系如圖（ 11）所示 ，機械手組成如下所述。 （ 1）手部 即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。 傳力機構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪杠桿式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 （ 3）臂部 手臂是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件。 手臂有三個自由度，可采用直角坐標(biāo)系（前后、上下、左右都是直線），圓柱坐標(biāo)系（前后、上下直線往復(fù)運動和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標(biāo)系（前后伸縮、上下擺動和左右旋轉(zhuǎn)）和多關(guān)節(jié)（手臂能任意伸縮）四種方式。 圓柱坐標(biāo)占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物體。 目前常用的是球坐標(biāo)式和圓柱坐標(biāo)式的工業(yè)機械手。 驅(qū)動機構(gòu) 有氣動、液動、電動和機械式四種形式。采用點位控制或機械擋塊定位控制時，有較高的重復(fù)定位精度，但臂力一般在 300N 以下。目前常用 的是氣動和液動驅(qū)動方式。 氣動技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r及優(yōu)缺點 氣動技術(shù)是一門正在蓬勃發(fā)展的新技術(shù)，氣動元件是氣動技術(shù)中最重要的組成部分，用氣動元件組成的傳動和控制系統(tǒng)己廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟各部門的成套設(shè)備和自動化生產(chǎn)線上。 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2021 屆本科生畢業(yè)設(shè)計 （論文） 4 氣動技術(shù)的發(fā)展歷程，是從單個元件到控制系統(tǒng)，從單純機械系統(tǒng)到機電一體化的復(fù)雜高科技產(chǎn)品的歷程。但真正對起性質(zhì)和基本原理進(jìn)行系統(tǒng)的研究也是從本世紀(jì)開始，形成以氣壓傳動系統(tǒng)動力學(xué)和氣動控制理論為主要內(nèi)容的一門學(xué)科 —— 氣動系統(tǒng)理論。因而，大多數(shù)工廠有方便的壓縮空氣氣源。壓縮空氣沒有生產(chǎn)火花的危險。 (2)氣動元件機構(gòu)簡單，價格低廉，用過的空氣可向大氣排放，處理方便，不必使用回收管道。 (4)氣動系統(tǒng)維護不復(fù)雜，也不需要特殊的培訓(xùn)和實驗設(shè)備。 (6)便于進(jìn)行能量儲存，可以進(jìn)行應(yīng)急或系統(tǒng)需要用。氣動執(zhí)行元件能長期在滿負(fù)荷下工作，在過載時自動停止。 調(diào)查資料表明，目前氣動裝置在工業(yè)自動化裝備中占很重要的地位。 (2)空氣的可壓縮性使系統(tǒng)效率低，且使氣動系統(tǒng)的穩(wěn)定性差，給位置和速度的精確 控制帶來很大的影響。 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2021 屆本科生畢業(yè)設(shè)計 （論文） 5 (4)氣動信號的傳遞速度遠(yuǎn)比電信號低，而且有較大的延遲和失真，因而氣動控制技術(shù)不宜