【正文】 件。 對于改變速度的傳動形式來說，就有一個傳動比的概念。 二、機器人的齒輪箱 為什么齒輪箱里的傳動系統(tǒng)不能用一 級傳動呢 ？ 這是因為如果只用兩個齒輪嚙合，為了達到改變速度的要求，就必須一個齒輪超小，一個齒輪超大，這樣不僅會造成空間上的浪費，并且對小齒輪性能指標的要求也很高。工作時，首先有一只主動輪先轉動起來，轉動過程中與另一 個從動輪的齒一個一個的咬和下去，這個與它咬和的齒輪也會跟著旋轉，這樣運動就從主動輪傳遞到從動輪，這叫做齒輪的嚙合傳動。 一、齒輪傳動機構 齒輪，顧名思義就像是帶了齒的輪子。第 三 章 機器人的傳動機構和動力驅動 6 第 三 章 機器人的傳動機構和動力驅動 有了傳感器對環(huán)境的感知，有了程序指令的處理和反映，便需要機械構造對具體功能的執(zhí)行。但嚴禁把電池取下來充電！ 否則有可能會出現(xiàn)短路燃燒等嚴重后果。電池可重復充電 1 000 次以上。 第二章 滅火 機器人的 總體設計 5 （二）、 關機充電 AS 一 U 川也可以關機充電。 圖 23 充電器充電示意圖 （一）、 開機充電 AS 一 U 川可以一邊充電一邊活動，這樣很方便，不會影響你對機器人進行編程和調試。 三、 電源部分 本滅火機器人選擇在線充電：也就是不用取出電池，直接為機器人充電。 打開電源后，按擊“運行”鍵，機器人就可以運行內部已存儲的程序，按照你的“指令”行動。 ’按鈕 這按鈕用于系統(tǒng)復位。 “下載口” “充電口”旁邊的“下載口”用于下載程序到機器人主板上，使用時只需將 USB 連接線的相應端插入下載口，另一端與計算機連接好，這樣機器人與計算機就連接起來了。 “電源’，指示燈 按下 AS 一 Ulll 的開關后，這個燈會發(fā)紅光，這時可以與機器人進行交流了！ “充電口” 將充電器的相應端插入此口，再將另一端插到電源上即可對機器人充電。 圖 21 滅火機器人外形簡圖 二、 操作面板的設計 操作面板由下載指示、下載口、充電口、開關、復位、運行、電源指示等組成，如圖 22所示。電源電路提供系統(tǒng)所需的工作電源，專用電機驅動芯片驅動電機控制小車的前進后退以及轉向，光電對管完成尋跡和避障，光敏電阻傳感器檢測火焰，滅火風扇進行滅火。可以預計，語音技術的發(fā)展前景無限。 語音識別處理是語音功能的一個重要方面，目前計算機語音識別處理過程基本上一致，是一種基于統(tǒng)計模式識別的理論。機器人會不會產生飯碗的問題。 2021 年已生產各種類型工業(yè)機器人和系統(tǒng) 300 臺套，機器人銷售額 億元，機器人產業(yè)對國民經濟的年收益額為 47 億元，我國對工業(yè)機器人的需求量和品種將逐年大幅度增加。不過看起來，機器人很可能在護理和陪伴老年人的工作上大展宏圖，或許還可以幫助殘疾人四處走走，并增強士兵、建筑工人和醫(yī)護人員的體力與耐力。按照韓國信息通信部的計劃，到 2021 年，韓國每個家庭都能擁有一臺機器人；而日本機器人協(xié)會預測，到 2025 年，全球機器人產業(yè)的“蛋糕”將達到每年 500 億美元的規(guī)模 (現(xiàn)在 僅有 50 億美元 )。 20世紀 90 年代，我國的工業(yè)機器人又在 實踐中邁進一大步，先后研制出了點焊、裝配、噴漆、切割、搬運等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應用工程，形成了一批機器人產業(yè)化基地，為我國機器人產業(yè)的騰飛奠定了基礎 。 七五 期間，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。開始在各個領域內廣泛推廣使用機器人。到 80 年 代進人普及提高期。按照日本產業(yè)機器人工業(yè)會常務理事米本完二的說法： “ 日本機器人的發(fā)展經過了 60 年代的搖籃期。到 80 年代中期，已一躍而為 “ 機器人王國 ” 。德國正研究開發(fā) “MOVE AND PLAY”機器人系統(tǒng)，使機器人操作就像人們操作錄像機、開汽車一樣。 一、 國內外機器人技術發(fā)展的現(xiàn)狀 為了使機器人能更好的應用于工業(yè)，各工業(yè)發(fā)達國家的大學、研究機構和大工業(yè)企業(yè)對機器人系統(tǒng)開發(fā)投入了大量的人力財力。 未來的機器人是一種能夠代替人類在非結構化環(huán)境下從事危險、復雜勞動的自動化機器，是集機械學、力學、電子學、生物學、控制論、計算機、人工智能和系統(tǒng)工程等多學科知識于一身的高新技術綜合體。并在此基礎上分析機構運動學和動力學特性，保證機器人 動作的可靠性和準確性。我們結合實際情況可能出現(xiàn)的問題 進行編程，通過各方面的整合，機器人在有源尋跡滅火、無源尋找火源滅火、避開障礙等多方面有出色的表現(xiàn)。通過對多個方案的對比和 分析，我們選擇使用 對程序進行編寫。 自動控制和程序的編寫 人對周圍環(huán)境的反應過程主要是感覺 → 大腦思考 → 作出反映 ， 機器人的信息處理流程也是如此。 準確方便，易于操作。本論文主要在機器人領域的以下三個方面進行了分析研究： 對多傳感器環(huán)境感知的研究 機器人以 NXP 公司 ARM7 系列中 LPC21 32 微處理器為核心，以碰撞傳感器、紅外傳感器、光敏傳感器、地面灰度傳感器、光電編碼器等作為檢測系統(tǒng)，通過對采集信號的處理，確定機器人周圍環(huán)境的信息，并根據(jù)路徑規(guī)劃出決策行進運動。 i GDGMQR03077B/0 Guangdong College of Industry amp。 Commerce 畢業(yè)綜合實踐報告 Graduation synthesis practice report 題目 ： 滅火機器人工作原理與設計 (in English) ： The Theory and Design of Fire Fighting Robot 系 別： 電氣自動化系 班 級： 07 機 電 一 體 化 1 班 學生姓名： 學 號： 指導老師 ： ii 摘 要 畢業(yè)設計《滅火機器人的設計》對機器人 傳感器環(huán)境感知、 空間機構、自動控制、多智能決策的研究提出了嚴格的要求，也提供了一個良好的理論聯(lián)系實際的實驗平臺。利用火焰?zhèn)鞲衅魈綔y火焰，火焰?zhèn)鞲衅?利用紅外敏感型元件對紅外信號強度的檢測并將其轉換為機器人可以識別的信號，從而來檢測火焰信號。多個傳感器的合理運用，使機器人對室內環(huán)境分析更加細致，對工作提供更加有利的條件。 有了傳感器對的環(huán)境的感知，便需要有程序讓機器對實際情況作出反應，程序的選擇和編寫也就變得至關重要。 VJC（圖形化與編程語言）是用于能力風暴智能機器人系列產品的軟件開發(fā)系統(tǒng)，具有基于流程圖的編程語言和 C 語言。 對機器人機械結構、空間機構的研究 按照設計的要求構思機器人機械結構，機器人必須具備能夠自動火源定位、靠近火源及滅火等動作；行走機構實現(xiàn)直行進退、左右拐彎、避開障礙物等動作。 關鍵詞 ： 機器人 ， 滅火 ， 傳感器 ， 軟件 目 錄 I 目 錄 畢業(yè)綜合實踐報告 ................................................................................................................................... I 目 錄 ....................................................................................................................................................... I 第一章 緒論 ...........................................................................................................................................1 一、國內外機器人技術發(fā)展的現(xiàn)狀 ........................................................................................................................................ 1 二、機器人技術的市場應用 ..................................................................................................................................................... 1 三、機器人技術的前景展望 ..................................................................................................................................................... 2 第二章 滅火機器人的總體設計 ...........................................................................................................3 一、外部構造 ..........................................................