【正文】 五、審核意見： 指導教師意見： 系領(lǐng)導審查意見： 注：此件指導教師、學生各存一份。另外，感謝我的親人，在他們的幫 助和關(guān)懷下才得以完成學業(yè)。在思想上和人生態(tài)度等方面 江玉才 老師給予了諄諄教誨，這些教導在我今后的學習和工作中將不斷影響我和激勵我。 17 參考文獻 1.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京， 2.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京， 3.《 PLC 操作實訓（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機械工業(yè)出版社 北京， 4.《 PLC 應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強 北京郵電大學 出版社 北京， 18 致謝 本論文是在 江玉才 老師的悉心指導下完成的， 江玉才 老師對學術(shù)的嚴謹和精益求精的工作作風給我留下了深刻的印象，受益匪淺。 運用學習成果，把 理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。 14 15 16 六 心得體會 可編程控制器課程設(shè)計是 課程當中一個重要環(huán)節(jié) ， 通過了 2 周的課程設(shè)計使我對plc 設(shè)計過程有進一步了解，對 plc 產(chǎn)品的有關(guān)的控制知識有了深刻的認識?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。在各步進順控末行，都以 RET結(jié)束本步進順控程序塊。 回原位程序和自動操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。因此步進順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。延時時間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。 S23 驅(qū)動 Y3 右移。 S21 驅(qū)動Y1 置位 ，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。 13 自動操作程序 自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。 12 如圖 5 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序 ，直接執(zhí)行自動程序。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動程序。 輸入和輸出點分配表及 I/O 分配接線 表 1 機械臂 傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動 SB1 X0 左限位 SQ1 X8 單周期 SB13 X16 停止 SB2 X1 右限位 SQ3 X9 回原點 啟動 SB14 X17 上升 SB3 X2 上限位 SQ2 X10 電磁閥 下降 YV1 Y0 下降 SB4 X3 下限位 SQ4 X11 電磁閥 上升 YV2 Y1 左移 SB5 X4 手動 SB9 X12 電磁閥 左行 YV3 Y2 右移 SB6 X5 自動 SB10 X13 電磁閥 右行 YV4 Y3 放松 SB7 X6 回原點 SB11 X14 電磁閥 夾緊 YV5 Y4 夾緊 SB8 X7 單步 SB12 X15 10 I/O 分配及接線 圖 I 11 五 軟件電路設(shè)計及描述 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。 連續(xù)運行：在原點位置按下啟動按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運行。 自動操作方式 單步運行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進一個工步。 手動操作方式 手動操作：用單個按鈕接通或斷開各自對應(yīng)的負載。 并且根據(jù)要求，我們設(shè)計的是氣動機械式。 機械手選擇 由于機械手是 在 搬運中 的應(yīng)用 ，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機械手類型。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣 壓傳動和電力傳動等幾種形式。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。手是抓取機構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。 機械手簡述 :機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 機械手 機械手簡介 mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。 三菱 FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。 PLC 的外部設(shè)備 ： 外部設(shè)備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 1. 編程設(shè)備 2. 監(jiān)控設(shè)備 3. 存儲設(shè)備 . 4. 輸入輸出設(shè)備 . 7 PLC 選擇及論證 考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC 的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作 ，同時考慮到工作流程和造價。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 I/O 模塊： PLC 的對外功能，主要是通過各種 I/O 接口模塊與外界聯(lián)系的 。內(nèi)存主要用于存儲程序及數(shù)據(jù)，是 PLC 不可缺少的組成單元。與通用計算機一樣