【正文】 杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。 ?。 6q蝚 q?f 譫僉聒 [涒鏼 (3?輋 uU E mSc俚 F?哘拒頤 僛 ?捚 ?[薲 {爐 e箍 x 滟 |ム嶦 ?緋 ?+ 擔(dān)擷擾卯 ? 懕 aQ 捠挧 e嘞 腕 %鋰 ? 啰 h?.逌 u E 廇 ^. [W9衢 o踺隗 ?{ ?崢抙 e?4 囪 W壺 %俒 資 ? Y~胘 Wje樽磣 3\鈊 Q?L?搓 4}袂芻窖 ??A畔 /7q? 誐棏誄斛 Z? X喗 K ┘ s轠揋 ?剬 W 駒 ?p 鹺 j 慣 ?堒 j 飮 鰌 ?`膽 ? 烲 ?:什聽揯 t 瑽 坂 :?閕粸 ?pW] d。 H?豋 H( r8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8. .呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 {*唇 ?竟瘡綴 ` 頎 y ??擠 lo睈 y軩 % ]q1?r?. 鍼 t 滜 ?jMR=cZ]?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ] 峜摤蚗平紱 ?BDr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進(jìn)而 34就可 4蛕 ?D 脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?. 楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。 ?。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 % 鳊 。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 H?豋 H(r 8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8. . 呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 唇 ?竟瘡綴 ` 頎 y ??擠 l o睈 y軩 %] q1?r ?. 鍼 t 滜 ?j MR=cZ] ?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ] 峜摤蚗平紱 ?B Dr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進(jìn)而 34就可 4蛕 ?D脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 H?豋 H( r8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8. .呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 {*唇 ?竟瘡綴 ` 頎 y ??擠 lo睈 y軩 % ]q1?r?. 鍼 t 滜 ?jMR=cZ]?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ] 峜摤蚗平紱 ?BDr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進(jìn)而 34就可 4蛕 ?D 脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? v?+犢 ` Hm u鏸 t~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m %犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D`檘塹 ?乒 h齊 ??砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 fZJY豎莈 。 鰢 Z? L?amp。 由衷感謝我的同學(xué)，他們對本論文的各種有益建議和幫助，使我的論文在討論中不斷獲得進(jìn)展。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。從第 28 行到第 66 行，為手動單步操作程序。為了使電磁力完全失掉，延時(shí) 1 秒。圖中上升 /下降，左移 /右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 其原理是： 把旋鈕置于回原點(diǎn)， X16 接通，系統(tǒng)自動回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動指示燈亮。 9 四 硬件電 路設(shè)計(jì)及描述 操作方式 設(shè)備的操作方式一般可分為手動和自動兩大類，手動操作方式主要用于設(shè)備的調(diào)整，自動操作方式用于設(shè)備的自動運(yùn)行。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進(jìn)行上下、左右和回轉(zhuǎn)動作。所以我們 采用日本三菱公司的 FX2N32MR 型 PLC(16 點(diǎn)輸入、 16 點(diǎn)輸出 )。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。 PLC 具有通用性強(qiáng)、使用方便、適應(yīng)面廣、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單等特點(diǎn)。 4 一 設(shè)計(jì)目 的及主要內(nèi)容 培養(yǎng) plc 設(shè)計(jì)能力； 擴(kuò)展知識結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力； 是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。本文主要通過氣動機(jī)械臂的 PLC 控制來介紹PLC 的具體應(yīng)用，讓我們更熟悉 PLC，為今后學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。 可編程序控制器（ Programmable Logic Controller），簡稱 PLC，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動化控制裝置。工作環(huán)境適應(yīng)性好。 手動工作方式時(shí)，用各按鈕的點(diǎn)動實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動作； 回原位工作方式時(shí)，按下“回原位”按鈕，則機(jī)械手自動返回原位； 單步工作方式時(shí)，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步； 單周期工作方式時(shí)，每按下一次啟動安鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個周期； 連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下啟動安鈕，機(jī)械手就會連續(xù)循環(huán)工作，直到按下停止安鈕； 傳送工件時(shí)，機(jī)械手必須升到最高點(diǎn)才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其他工件； 出現(xiàn)緊急情況，按下緊急停車按鈕時(shí)，機(jī)械手停止所有的操作。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 I/O 能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。同時(shí)，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 機(jī)械手簡述 :機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 機(jī)械手選擇 由于機(jī)械手是 在 搬運(yùn)中 的應(yīng)用 ，所以采用傳送帶加旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手類型。 連續(xù)運(yùn)行：在原點(diǎn)位置按下啟動按鈕，設(shè)備按既定工序連續(xù)反復(fù)運(yùn)行。用 S10~S12 作回零操作元件。 S23 驅(qū)動 Y3 右移。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。 17 參考文獻(xiàn) 1.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：周惠文 電子工業(yè)出版社 北京， 2.《可編程控制器原理與應(yīng)用》 主編：涂明武 北京航空航天出版社 北京， 3.《 PLC 操作實(shí)訓(xùn)（三菱）》 主編：孫德勝 李偉 機(jī)械工業(yè)出版社 北京， 4.《 PLC 應(yīng)用技術(shù)》 主編：馮新強(qiáng) 北京郵電大學(xué) 出版社 北京， 18 致謝 本論文是在 江玉才 老師的悉心指導(dǎo)下完成的， 江玉才 老師對學(xué)術(shù)的嚴(yán)謹(jǐn)和精益求精的工作作風(fēng)給我留下了深刻的印象，受益匪淺。 Dr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤角兒 4進(jìn)而 34就可 4蛕 ?D脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 H?豋 H(r 8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8.. 呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 % 鳊 。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? v?+犢 ` Hm u鏸 t~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m %犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D`檘塹 ?乒 h齊 ??砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 =vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ]癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow: 綴 e?材儍杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? 儤 v?+犢 ` Hm u鏸 t ~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m% 犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D` 檘塹 ?乒 h齊 ?? 砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 =vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ] 癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow: 綴 e?材儍杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i?{僗 野 x39。揚(yáng) ?+ } u醸 ?羛 ?Ⅺ 。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ??迎 锃 ?. 楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ]瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。 硘敍櫞 Z? G贒 ?I J] w諄 39。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 唇 ?