【正文】 5 三 PLC 及機械手的選擇和論證 ............................................ 6 ............................................................. 6 PLC 簡介 ..................................................... 6 PLC 的結(jié)構(gòu)及基本配置 ......................................... 6 PLC 的選擇及論證 . ........................................... 7 機械手 ......................................................... 7 機械手簡介 ................................................... 7 機械手的選擇 ................................................. 8 四 硬件電路設(shè)計及描述 .................................................. 8 操作方式 ....................................................... 8 輸入與輸出分配表及 I/O 分配接線 ................................. 9 五 軟件電路設(shè)計及描述 ............................................. 10 機械手的操作系統(tǒng)程序 .......................................... 10 回原位程序 .................................................... 10 手動單步操作程序 .............................................. 11 自動操作程序 .................................................. 12 機械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 .......................................... 12 指令語句表 .................................................... 13 六 心得體會 ............................................................ 15 參考文獻 ............................................................... 16 3 前 言 大學(xué) 三 年的 專 科學(xué)習(xí)即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學(xué)的知識及所掌握的技能的綜合 運用和檢驗?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好 ?？刂埔鬄椋? 氣動機械手的升降和左右移行分別由不同的雙線 圈電磁閥來實現(xiàn)，電磁閥線圈失電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運動； 上升、下降的電磁閥線圈分別為 YV YV1；右行、左行的電磁閥線圈為 YVYV4； 機械手的夾鉗由單線圈電磁閥 YV5 來實現(xiàn)，線圈通電時夾緊工件，線圈斷電時松開工件； 機械手的夾鉗的松開、夾緊通過延時 實現(xiàn)； 機械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān) SQ SQ SQ SQ4 來實現(xiàn)； 5 機械手的操作面板如圖 2 所示。但它們的組成是相同的，對箱體式 PLC，有一塊 CPU 板、 I/O 板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按 CPU 性能分成若干型號，并按 I/O 點數(shù)又有若干規(guī)格。 I/O 模塊： PLC 的對外功能，主要是通過各種 I/O 接口模塊與外界聯(lián)系的 。 機械手 機械手簡介 mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣 壓傳動和電力傳動等幾種形式。 自動操作方式 單步運行：每按一次啟動按鈕，設(shè)備前進一個工步。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序 ，直接執(zhí)行自動程序。 S21 驅(qū)動Y1 置位 ，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。 回原位程序和自動操作程序。 運用學(xué)習(xí)成果，把 理論運用于實際，使理論得以提升，形成創(chuàng)新思想。） 20 二、 本題的主要內(nèi)容 21 三、 完成期限和采取主要措施 四、主要參考文獻書目 22 五、審核意見： 指導(dǎo)教師意見： 系領(lǐng)導(dǎo)審查意見： 注：此件指導(dǎo)教師、學(xué)生各存一份。 硘敍櫞 Z? G贒 ?I J] w諄 39。[ .?= ^イ萙 S?穊堺 e崖 ?*g繍 Y 犡 {*唇 ?竟瘡綴 ` 頎 y ??擠 lo睈 y軩 % ]q1?r?. 鍼 t 滜 ?jMR=cZ]?X?Pox邦漺 癬 c荵 挜 FQ?J鍔 ] 峜摤蚗平紱 ?BDr 3uhd3uhd3uの斷喉弩好多年課代表卡不都快遞吧 4坤 角兒 4進而 34就可 4蛕 ?D 脙 軟媁 ?vo滂焜 ?蔣 }り 鱷 N P 觴 ?F 瀢 ?鷲 2SXWJ 扱 。 H?豋 H( r8v?嶗 ) y|?鉸 =吮野 m 擪楋 ?岠 ?8. .呫諜 S啿 j g y圕蜽褘 0s 燅 ? 晳 r?羀矤 ? 厎 ?v?。 鰢 Z? L?amp。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 鰢 Z? L?amp。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 fZJY豎莈 。. z刧 絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? 儤 v?+犢 ` Hm u鏸 t ~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m% 犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D` 檘塹 ?乒 h齊 ?? 砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。=vM╀ ? ?z衡 $z謘澢 { 輯 x鞫▍ 獐昃≠ O獳 ?n ]癮 h餰 ^蜰 z7}3|庽 鮵 擶 ow: 綴 e?材儍杊 咁艦 ep?m) ?}溝釔侭橎牣 酸 :t ?镚 ): DKkF| 4g 肰噿噚 ???m鎔鮢 `1R褡€ qQ?蟭櫰 ㄉ漩 i┭擻 ?褐 [鸛鶩獐 ??稈氉賡 I =d殂填 . 踹狤 鳭 1` *鍚揝 ?剾 貀 窴 *権 ?K 猞 [ ^i ?{僗 野 x39。揚 ?+ } u醸 ?羛 ?Ⅺ 。 ?。 6q蝚 q?f 譫僉聒 [涒鏼 (3?輋 uU E mSc俚 F?哘拒頤 僛 ?? 捚 ?[薲 {爐 e箍 x 滟 |ム嶦 ?緋 ?+ 擔(dān)擷擾卯 ? 懕 aQ 捠挧 e嘞 腕 %鋰 ? 啰 h?.逌 u E 廇 ^. [W9衢 o踺隗 ?{ ?崢抙 e?4 囪 W壺 %俒 資 ? Y~胘 Wje樽磣 3\鈊 Q?L?搓 4}袂芻窖 ??A畔 /7q? 誐棏誄斛 Z? X喗 K ┘ s轠揋 ?剬 W 駒 ?p 鹺 j 慣 ?堒 j 飮 鰌 ?`膽 ? 烲 ?:什聽揯 t 瑽 坂 :?閕粸 ?pW] d。 鰢 Z? L?amp。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?. 楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。 O ?婗 妸 _ \ 兼譫烴 H樹畬 門 V?` ?深奨劇 ,臕 !? 鮥 ?! 荳 |嗚 ?b踱 4b羾 ?右檉骽 曜 R bY???梯魏 % 鳊 。 丹 ?鐘 w鰈毨 G 艟 熋 H?amp。. z刧絎 鰀 畬拃 Szl 4 榌 m ` Y朗 k ? 儤 v?+犢 ` Hm u鏸 t ~n褸 €埈蕛癤當(dāng)↓ ? m% 犔 ?QVP?0}蜈 _?绹 ? 爔 豴 t 纴 餚 ?€鉙 ??ht e候 R] ?~D` 檘塹 ?乒 h齊 ?? 砱蜮陾巁 ?g?硃 ?}39。 ?D?蘞 Vゴ咉 M?. ?U噎丂 f ZJY豎莈 。 鰢 Z? L?amp。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW芀嚙 C八 ?? 迎 锃 ?.楧 D峘 ?wB賛裝 綄 ?衈 ] 瞹 ?嘁 ?尥 ?b袦〨 20?\箻 yF邴 ?詑 攗檢錕袥匏 =憌 ?amp。 ~` 騴捃 ?鶁 R? 脅一痯 [譊噼 ?阜 z?。[ $E鍇 ?咼 ?wb,O? hW